自动驾驶算法工程师在工程实践中使用QP二次规划时的注意事项：

工程实践中的求解应用过程：

将实际的工程问题模型转化为二次规划模型，调用已有的二次规划求解器（matlab或者C++均有对应的成熟的求解器可调用），并将转化后的二次规划模型对应的数据结构输入求解器，求解出需要的解即可，不需要深入研究求解器是如何求解及推导的。
**类比举例（易于理解）：**类似于初中求解一元二次方程的解，将已知的方程转化为一元二次方程的形式，然后根据已有的解公式代入对应的系数即可求解出方程的解。而无需关心解的公式是如何推导出来的，那是数学家的研究领域，而不是工程应用人员的研究领域。
故对于不需要算法创新以及研究新算法的算法工程师而言，只需要关心算法的功能，优缺点，使用条件，优化（计算速度，鲁棒性等），适用场景，注意事项以及原理。

非凸问题的求解步骤：

非凸问题 ----采点离散化------粗解----迭代

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