ml-agents项目实践（一）

本文首发于：行者AI

强化学习 (reinforcement learning) 是机器学习和人工智能里的一类问题，研究如何通过一系列的顺序决策来达成一个特定目标。它是一类算法，是让计算机实现从一开始什么都不懂，脑袋里没有一点想法,，通过不断地尝试，从错误中学习，最后找到规律，学会了达到目的的方法。这就是一个完整的强化学习过程。这里我们可以引用下方图做一个更直观形象的解释。

Agent为智能体，也就是我们的算法，在游戏当中以玩家的形式出现。智能体通过一系列策略，输出一个行为(Action)从而作用到环境(Environment)，而环境则返回作用后的状态值也就是图中的观察(Observation)和奖励值(Reward)。当环境返回奖励值给智能体之后，更新自身所在的状态，而智能体获取到新的Observation。

1. ml-agents

1.1 介绍

目前游戏大部分Unity游戏数量庞大，引擎完善，训练环境好搭建。由于Unity 可以跨平台，可以在Windows、Linux平台下训练后再转成WebGL发布到网页上。而mlagents是Unity的一款开源插件，能让开发者在Unity的环境下进行训练，甚至不用去编写python端的代码，不用深入理解PPO,SAC等算法。只要开发者配置好参数，就可以很轻松的使用强化学习的算法来训练自己的模型。

如对算法有兴趣，请点此处可以学习算法PPO，SAC。

更多了解点击前往

1.2 Anaconda、tensorflow及tensorboard安装

本文介绍的ml-agents需要通过Python与Tensorflow通信，训练时从ml-agents的Unity端拿到Observation、Action、Reward、Done等信息传入Tensorflow进行训练，然后将模型的决策传入Unity。因此在安装ml-agents前，需要根据如下链接进行tensorflow的安装。

Tensorboard方便数据可视化，方便分析模型是否达到预期。

安装详细点击前往

1.3 ml-agents安装步骤

(1) 前往github下载ml-agents (本实例采用release6版本)

github可以下载

(2) 将压缩包解压，把com.unity.ml-agents，com.unity.ml-agents.extensions 放入Unity的Packages目录下(如果没有请创建一个)，将manifest.json中加入此两个目录。

(3) 安装完成后，到工程中就导入后，建立个新脚本，输入以下引用以验证安装成功

using Unity.MLAgents;
using Unity.MLAgents.Sensors;
using Unity.MLAgents.Policies;public class MyAgent : Agent{}

2. ml-agents训练实例

2.1 概要及工程

Environment 通常利用马尔可夫过程来描述，agent 通过采取某种 policy 来产生Action，和 Environment 交互，产生一个 Reward。之后 agent 根据 Reward 来调整优化当前的 policy。

本例实际工程参考消消乐规则，凑齐三个同样的颜色即可得分，本实例去除了四个连色及多连的额外奖励（以方便设计环境）

工程实例下载处点击前往

Unity工程导出部分请参考官方点击前往。

下面将从四个角度来分享项目项目实践的方法，接口抽离、选算法、设计环境、参数调整。

2.2 游戏框架AI接口抽离

将工程的Observation、Action需要的接口从游戏中抽离出来。用于传入游戏当前的状态和执行游戏的动作。

static List<ML_Unit> states = new List<ML_Unit>();public class ML_Unit
{public int color = (int)CodeColor.ColorType.MaxNum;public int widthIndex = -1;public int heightIndex = -1;
}
//从当前画面中，拿到所有方块的信息，包含所在位置x（长度）,位置y（高度）,颜色（坐标轴零点在左上）
public static List<ML_Unit> GetStates()
{states.Clear();var xx = GameMgr.Instance.GetGameStates();for(int i = 0; i < num_widthMax;i++){for(int j = 0; j < num_heightMax; j++){ML_Unit tempUnit = new ML_Unit();try{tempUnit.color = (int)xx[i, j].getColorComponent.getColor;}catch{Debug.LogError($"GetStates i:{i} j:{j}");}tempUnit.widthIndex = xx[i, j].X;tempUnit.heightIndex = xx[i, j].Y;states.Add(tempUnit);}}return states;
}public enum MoveDir
{up,right,down,left,
}public static bool CheckMoveValid(int widthIndex, int heigtIndex, int dir)
{var valid = true;if (widthIndex == 0 && dir == (int)MoveDir.left){valid = false;}if (widthIndex == num_widthMax - 1 && dir == (int)MoveDir.right){valid = false;}if (heigtIndex == 0 && dir == (int)MoveDir.up){valid = false;}if (heigtIndex == num_heightMax - 1 && dir == (int)MoveDir.down){valid = false;}return valid;
}//执行动作的接口，根据位置信息和移动方向，调用游戏逻辑移动方块。widthIndex 0-13,heigtIndex 0-6,dir 0-3 0上 1右 2下 3左
public static void SetAction(int widthIndex,int heigtIndex,int dir,bool immediately)
{if (CheckMoveValid(widthIndex, heigtIndex, dir)){GameMgr.Instance.ExcuteAction(widthIndex, heigtIndex, dir, immediately);}
}

2.3 游戏AI算法选择

走入强化学习项目的第一个课题，面对众多算法，选择一个合适的算法能事半功倍。如果对算法的特性还不太熟悉，可以直接使用ml-agents自带的PPO和SAC。

本例笔者最开始使用的PPO算法，尝试了比较多的调整，平均9步才能走对一步，效果比较糟糕。

后来仔细分析游戏的环境，由于此工程的三消类的游戏，每次的环境都完全不一样，每一步的结果对下一步产生的影响并没有多大关系，对马尔科夫链的需求不强。由于PPO是OnPolicy的policy-based的算法，每次更新的策略更新非常小心，导致结果很难收敛(笔者尝试了XX布，依然没有收敛)。

相比DQN是OffPolicy的value-base算法，可以收集大量环境的参数建立Qtable，逐步找到对应的环境的最大值。

简单地说，PPO是在线学习，每次自己跑几百步后，回过头来学习这几百步哪里做得对，哪里做的不对，然后更新学习后，再跑几百步，如此反复。这样学习效率慢不说，还很难找到全局最优的解。

而DQN是离线学习，可以跑上亿步，然后回去把这些跑过的地方都拿出来学习，然后很容易找到全局最优的点。

（本例使用PPO做演示，后续分享在ml-agents外接算法，使用外部工具stable_baselines3，采用DQN的算法来训练）

2.4 游戏AI设计环境

当我们确定了算法框架之后，如何设计Observation、Action及Reward，便成了决定训练效果的决定性因素。在这个游戏中，环境的这里的环境主要有两个变量，一个是方块的位置，另一个是方块的颜色。

–Observation：

针对如果上图，我们的本例长14、宽7、颜色有6种。

ml-agents使用的swish作为激活函数，可以使用不太大的浮点数(-10f ~10f)，但是为了让agents获得环境更纯净，训练效果更理想，我们还是需要对环境进行编码。

本例笔者使用Onehot的方式进行环境编码，左上角定位坐标零点。如此下来，左上角的青色方块的环境编码就可以表示为长[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1],

高[0,0,0,0,0,0,1]，颜色按固定枚举来处理( 黄,绿,紫,粉,蓝,红）颜色[0,0,0,0,1,0]。

环境总共包含（14+7+6）14 * 7 = 2646

代码示例：

public class MyAgent : Agent
{static List<ML_Unit> states = new List<ML_Unit>();public class ML_Unit{public int color = (int)CodeColor.ColorType.MaxNum;public int widthIndex = -1;public int heightIndex = -1;}public static List<ML_Unit> GetStates(){states.Clear();var xx = GameMgr.Instance.GetGameStates();for(int i = 0; i < num_widthMax;i++){for(int j = 0; j < num_heightMax; j++){ML_Unit tempUnit = new ML_Unit();try{tempUnit.color = (int)xx[i, j].getColorComponent.getColor;}catch{Debug.LogError($"GetStates i:{i} j:{j}");}tempUnit.widthIndex = xx[i, j].X;tempUnit.heightIndex = xx[i, j].Y;states.Add(tempUnit);}}return states;}List<ML_Unit> curStates = new List<ML_Unit>();public override void CollectObservations(VectorSensor sensor){//需要判断是否方块移动结束，以及方块结算结束var receiveReward = GameMgr.Instance.CanGetState();var codeMoveOver = GameMgr.Instance.IsCodeMoveOver();if (!codeMoveOver || !receiveReward){return;}//获得环境的状态信息curStates = MlagentsMgr.GetStates();for (int i = 0; i < curStates.Count; i++){sensor.AddOneHotObservation(curStates[i].widthIndex, MlagentsMgr.num_widthMax);sensor.AddOneHotObservation(curStates[i].heightIndex, MlagentsMgr.num_heightMax);sensor.AddOneHotObservation(curStates[i].color, (int)CodeColor.ColorType.MaxNum);}}
}

–Action：

每个方块可以上下左右移动，我们需要记录的最小信息包含，14*7个方块，以及每个方块可以移动4个方向，本例方向枚举（上，右，下，左）。

左上为零点，左上角的青色方块占据了Action的前四个动作，分别是（左上角的青色方块向上移动，左上角的青色方块向右移动，左上角的青色方块向下移动，

左上角的青色方块向左移动）。

那么动作总共包含 14 * 7 * 4 = 392

细心的读者可能会发现左上角的青色方块并不能往上和往左移动，这时我们需要设置Actionmask，来屏蔽掉这些在规则上禁止的动作。

代码示例：

public class MyAgent : Agent
{public enum MoveDir{up,right,down,left,}public void DecomposeAction(int actionId,out int width,out int height,out int dir){width = actionId / (num_heightMax * num_dirMax);height = actionId % (num_heightMax * num_dirMax) / num_dirMax;dir = actionId % (num_heightMax * num_dirMax) % num_dirMax;}//执行动作，并获得该动作的奖励public override void OnActionReceived(float[] vectorAction){//需要判断是否方块移动结束，以及方块结算结束var receiveReward = GameMgr.Instance.CanGetState();var codeMoveOver = GameMgr.Instance.IsCodeMoveOver();if (!codeMoveOver || !receiveReward){Debug.LogError($"OnActionReceived CanGetState = {GameMgr.Instance.CanGetState()}");return;}if (invalidNums.Contains((int)vectorAction[0])){//方块结算的调用，这里可以获得奖励（这里是惩罚，因为这是在屏蔽动作内，训练的时候会调用所有的动作，在非训练的时候则不会进此逻辑）GameMgr.Instance.OnGirdChangeOver?.Invoke(true, -5, false, false);}DecomposeAction((int)vectorAction[0], out int widthIndex, out int heightIndex, out int dirIndex);//这里回去执行动作，移动对应的方块，朝对应的方向。执行完毕后会获得奖励，并根据情况重置场景MlagentsMgr.SetAction(widthIndex, heightIndex, dirIndex, false);}//MlagentsMgr.SetAction调用后，执行完动作，会进入这个函数public void RewardShape(int score){//计算获得的奖励var reward = (float)score * rewardScaler;AddReward(reward);//将数据加入tensorboard进行统计分析Mlstatistics.AddCumulativeReward(StatisticsType.action, reward);//每一步包含惩罚的动作，可以提升探索的效率var punish = -1f / MaxStep * punishScaler;AddReward(punish);//将数据加入tensorboard进行统计分析Mlstatistics.AddCumulativeReward( StatisticsType.punishment, punish);}//设置屏蔽动作actionmaskpublic override void CollectDiscreteActionMasks(DiscreteActionMasker actionMasker){// Mask the necessary actions if selected by the user.checkinfo.Clear();invalidNums.Clear();int invalidNumber = -1;for (int i = 0; i < MlagentsMgr.num_widthMax;i++){for (int j = 0; j < MlagentsMgr.num_heightMax; j++){if (i == 0){invalidNumber = i * (num_widthMax + num_heightMax) + j * num_heightMax + (int)MoveDir.left;actionMasker.SetMask(0, new[] { invalidNumber });}if (i == num_widthMax - 1){invalidNumber = i * (num_widthMax + num_heightMax) + j * num_heightMax + (int)MoveDir.right;actionMasker.SetMask(0, new[] { invalidNumber });}if (j == 0){invalidNumber = i * (num_widthMax + num_heightMax) + j * num_heightMax + (int)MoveDir.up;actionMasker.SetMask(0, new[] { invalidNumber });}if (j == num_heightMax - 1){invalidNumber = i * (num_widthMax + num_heightMax) + j * num_heightMax + (int)MoveDir.down;actionMasker.SetMask(0, new[] { invalidNumber });}}}}
}

原工程消除过程中使用大量协程，有很高的延迟，我们需要再训练时把延迟的时间挤出来。

为了不影响游戏的主逻辑，一般情况下把协程里面的yield return new WaitForSeconds(fillTime)中的fillTime改成0.001f,这样可以在不大量修改游戏逻辑的情况下，在模型选择Action后能最快得到Reward。

public class MyAgent : Agent
{private void FixedUpdate(){var codeMoveOver = GameMgr.Instance.IsCodeMoveOver();var receiveReward = GameMgr.Instance.CanGetState();if (!codeMoveOver || !receiveReward /*||!MlagentsMgr.b_isTrain*/){        return;}//因为有协程需要等待时间，需要等待产生Reward后才去请求决策。所以不能使用ml-agents自带的DecisionRequesterRequestDecision();}
}

2.5 参数调整

在设计好模型后，我们先初步跑一版本，看看结果跟我们设计的预期有多大的差异。

首先配置yaml文件，用于初始化网络的参数：

behaviors:
SanXiaoAgent:
trainer_type: ppo
hyperparameters:
batch_size: 128
buffer_size: 2048
learning_rate: 0.0005
beta: 0.005
epsilon: 0.2
lambd: 0.9
num_epoch: 3
learning_rate_schedule: linear
network_settings:
normalize: false
hidden_units: 512
num_layers: 2
vis_encode_type: simple
memory: null
reward_signals:
extrinsic:
gamma: 0.99
strength: 1.0
init_path: null
keep_checkpoints: 25
checkpoint_interval: 100000
max_steps: 1000000
time_horizon: 128
summary_freq: 1000
threaded: true
self_play: null
behavioral_cloning: null
framework: tensorflow

训练代码请参照官方提供的接口，本例使用release6版本，命令如下

mlagents-learn config/ppo/sanxiao.yaml --env=G:\mylab\ml-agent-buildprojects\sanxiao\windows\display\121001display\fangkuaixiaoxiaole --run-id=121001xxl --train --width 800 --height 600 --num-envs 2 --force --initialize-from=121001

训练完成后，打开Anaconda，在ml-agents工程主目录上输入tensorboard --logdir=results --port=6006，复制http://PS20190711FUOV:6006/到浏览器上打开，即可看到训练结果。

(mlagents) PS G:\mylab\ml-agents-release_6> tensorboard --logdir=results --port=6006
TensorBoard 1.14.0 at http://PS20190711FUOV:6006/ (Press CTRL+C to quit)

训练效果图如下：

move count 为消掉一次方块，需要走的平均步数，大概需要9布才能走正确一步。在使用Actionmask情况下，可以在6步左右消除一次方块。

–Reward：

根据上面表格的Reward，查看奖励奖励设计的均值。笔者喜欢控制在0.5到2之间。过大过小可以调整rewardScaler。

//MlagentsMgr.SetAction调用后，执行完动作，会进入这个函数
public void RewardShape(int score)
{//计算获得的奖励var reward = (float)score * rewardScaler;AddReward(reward);//将数据加入tensorboard进行统计分析Mlstatistics.AddCumulativeReward(StatisticsType.action, reward);//每一步包含惩罚的动作，可以提升探索的效率var punish = -1f / MaxStep * punishScaler;AddReward(punish);//将数据加入tensorboard进行统计分析Mlstatistics.AddCumulativeReward( StatisticsType.punishment, punish);
}

3. 总结及杂谈

目前ml-agents官方做法使用模仿学习，使用专家数据在训练网络。

笔者在此例中尝试PPO，有一定的效果。但PPO目前针对三消训练起来有一定难度的，比较难收敛，很难找到全局最优。

设置环境和Reward需要严谨的测试，否则对结果会产生极大的误差，且难以排查。

强化学习目前算法迭代比较快，如果以上有错误的地方，欢迎指正，大家一起进步。

因篇幅有限，不能把整个项目的代码全放出来，如有兴趣研究的同学，可以在下方留言，我可以完整项目通过邮箱的方式发给大家。

后续将分享在ml-agents外接算法，使用外部工具stable_baselines3，采用DQN的算法来训练。

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