IOS 传感器Core Motion相关简述

由于公司要求，了解了一下IOS上传感器数据的处理方式，在此作为记录。

Core Motion

Core Motion是IOS提供的一个封装好的框架，核心运动框架，可以很方便地获取基本九轴传感器的数据（加速度计，陀螺仪和磁力计），还提供了高通滤波的算法，直接获取剥离了重力加速度的加速度分量。

Core Motion的数据结构

CMAccelerometerData
实际包含一个结构体acceleration(类型：CMAcceleration)，提供三轴加速度值，如下所示：

typedef struct {
double x;
double y;
double z;
} CMAcceleration;
// A structure containing 3-axis acceleration data.

CMGyroData
实际包含一个结构体rotationRate(类型：CMRotationRate)，提供三轴角速度值，如下所示：

typedef struct {
double x;
double y;
double z;
} CMRotationRate;
// A structure containing 3-axis rotation rate data.

CMMagnetometerData
实际包含一个结构体magneticField(类型：CMMagneticField)，提供三轴磁力值，如下所示：

typedef struct {double x;double y;double z;
} CMMagneticField;
// A structure containing 3-axis magnetometer data.

CMDeviceMotion
包含四种数据
- attitude(类型：CMAttitude) 姿态
  
  // Returns the attitude of the device.
  其中包含欧拉角度(roll,pitch,yaw)，四元组 (CMQuaternion)，还有一个旋转矩阵(CMRotationMatrix)
  multiplyByInverseOfAttitude方法
- rotationRate(类型：CMRotationRate) 角速度
  
  // Returns the rotation rate of the device for devices with a gyro.
  和上述的陀螺仪角速度一致
- gravity(类型：CMAcceleration) 重力加速度
  
  // Returns the gravity vector expressed in the device’s reference
  frame. Note that the total acceleration of the device is equal to
  gravity plus userAcceleration.
- userAcceleration(类型：CMAcceleration) 用户的加速度，即高通滤波后的加速度
  
  // Returns the acceleration that the user is giving to the device.
  Note that the total acceleration of the device is equal to gravity
  plus userAcceleration.
- magneticField (类型：CMCalibratedMagneticField) 磁场数值
  
  //Returns the magnetic field vector with respect to the device.

还有一些磁场校准的精度数据CMMagneticFieldCalibrationAccuracy等等

数据获取方式

push方式

1.创建运动管理对象

CMMotionManager *mgr = [[CMMotionManageralloc]init];

2.判断加速器是否可用

if(mgr.isAccelerometerAvailable){
}

3.设置采样间隔

mgr.accelerometerUpdateInterval= 1.0/60.0;// 1秒钟采样60次

4.开始采样

-(void)startAccelerometerUpdatesToQueue:(NSOperationQueue*)queue withHandler:(CMAccelerometerHandler)handler;

pull方式

1.创建运动管理对象

CMMotionManager *mgr = [[CMMotionManageralloc]init];

2.判断加速器是否可用

if(mgr.isAccelerometerAvailable){
}

3.开始采样

-(void)startAccelerometerUpdates;

4.在需要时获取数据

CMAcceleration acc = mgr.accelerometerData.acceleration;

Device Motion信息的提供

CMDeviceMotion中的所有数据都是可读数据，用户可以直接从中获取需求的数据，比如说重力加速度等等，而不只是传感器的原始数据，IOS提供的库已经对原始数据进行了加工处理

以上信息总结至多个博文
IOS传感器的基本使用
Core Motion框架使用方法
CoreMotion可以测到的各种值

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