贝加莱学习笔记第四节
1、卡槽上位置
卡槽上位置 第一槽位一般是通讯卡 AC114/112/110
第二槽位一般是电机编码器 AC120/121/121/123
第三槽位一般是光栅尺编码器 AC131/130
2、左手定则
3、 编码器好坏 精度 传输速度 稳定性(即鲁棒性 :抗干扰、震动) 量程范围
增量式编码器:AB 相用来计数和判断方向 R 相用来做参考点。R 相一圈一个脉冲
绝对式编码器:单圈分辨率定精度,多圈分辨率定量程
贝加莱:EnDat。贝加莱是把数据写到他们编码器的 eeprom 中
Resolver:旋变。它的精度传输速度量程都不如上面,但是他稳定性好。多用于军工。
贝加莱的 Resolver 特点:低速时<3900 转是 16384 的精度,>3900 转的时候是 4096 的精
度。
4、新建贝加莱轴的过程
5、ACP10XXX 前缀就是运动控制的库
6、设置可无限旋转的轴以及常用 ID 号
7、轴初始化参数的映射
8、电脑仿真时用的库
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