1 配置（Configuration）

自定义配置文件

Global settings

evo_config show

evo_config set

evo_config reset

2 evo_traj

1 配置（Configuration）

evo_config 命令可以改变全局设置和生成自定义配置文件

自定义配置文件

我们可以把实验参数存储在专门的文件里，不用每次在命令行里敲。evo的大部分命令都可以用-c或--config参数来加载.json配置文件

例如，下面的命令用来计算相对位姿误差：

evo_rpe tum groundtruth.txt estimate.txt --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m --verbose --plot

evo_config generate命令可以通过--out参数把任意命令行参数加入到.json文件

evo_config generate --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m --verbose --plot --out rpe_config.json

生成的文件如下

{"delta": 1.0,"delta_unit": "m","plot": true,"pose_relation": "angle_deg","verbose": true
}

后面用到这些参数时可以这么做

evo_rpe groundtruth.txt estimate2.txt -c rpe_config.json

注意：

evo_config generate要用长的，比如用--plot，不要用缩写-p
配置文件里的参数有更高的优先级，意思是命令行和配置文件里的参数重复了，以配置文件里的参数为准

Global settings

可以显示、更改、重置存储在settings.json里的全局设置，这个文件默认在/home/用户名/.evo文件夹下面

`evo_config show`

这个命令会打印settings.json里面的内容和参数的解释（如果加了--brief，就只显示settings.json里面的内容，不显示别的）

`evo_config set`

使用这个命令设置单个或多个参数，如果没有-c/--config这个参数的话，更改的是默认的配置

例如你的配置如果是这样子的

{"logfile_enabled": false,"plot_export_format": "pdf","plot_figsize": [8,8]
}

运行了这个命令之后

evo_config set plot_export_format png logfile_enabled true plot_figsize 10 9

默认配置就变成了这个样子

{"logfile_enabled": true,"plot_export_format": "png","plot_figsize": [10,9]
}

`evo_config reset`

这个命令会将设置还原成默认

2 evo_traj

evo_traj用来完成不同的轨迹的处理工作，如：

展示一些信息
画图
验证数据是否有效
输出为其他格式
应用变换等

Basics

evo_traj可以挺多的轨迹，以支持的轨迹格式（tum、euroc、kitti等，具体见第3部分）的文件作为输入，例如

evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt

（也可以在UNIX-like系统上使用通配符，如evo_traj tum traj_*）

对于ROS bag包，指定bag文件的路径，后面跟着topic的名称

evo_traj bag data.bag /groundtruth /odom /tf:map.base_link

也可以使用--all_topics选项载入bag包中的所有轨迹。TF topics可以通过特殊的语法使用

参考的轨迹可以通过--ref来指明

evo_traj bag data.bag /odom /tf:map.base_link --ref /groundtruth

如果使用evo_traj的同时要使用对齐的特征（-a / --align, -s / --correct_scale or --n_to_align），这样就必须通过--ref参数指明参考轨迹

Check trajectory data

默认情况下，evo_traj只是以下面的形式打印一些关于轨迹的重要信息

name:    groundtruth
infos:  12765 poses, 304.207m path length, 889.019s duration

在verbose（-v / --verbose）模式下，以下面的形式输出

name:   groundtruth
infosduration (s)    889.01894474nr. of poses    12765path length (m) 304.206897009pos_end (m)     [ -3.32159757  -4.64051651  32.7839329 ]pos_start (m)   [-0.00489994 -0.01775981 -0.01375532]t_end (s)       1502793459.3t_start (s)     1502792570.28

可以通过--full_check参数，这个过程会进行数学和逻辑上的检查，例如，四元数是否有单位范数，时间戳是否是上升的等。一些速度值也会显示出来。（除了kitti模式，此时没有时间戳）

name:   groundtruth
infosduration (s)    889.01894474nr. of poses    12765path length (m) 304.206897009pos_end (m)     [ -3.32159757  -4.64051651  32.7839329 ]pos_start (m)   [-0.00489994 -0.01775981 -0.01375532]t_end (s)       1502793459.3t_start (s)     1502792570.28
checksSE(3) conform   yesarray shapes    oknr. of stamps   okquaternions     oktimestamps      ok
statsv_avg (km/h)    1.411572v_avg (m/s)     0.392103v_max (km/h)    3.038775v_max (m/s)     0.844104v_min (km/h)    0.001567v_min (m/s)     0.000435

Tips：On UNIX-like systems, pipe the output to less to get a more comfortable view when loading multiple trajectories. If you don't want any output except warnings and errors, use --silent.

Plotting

在命令中加入 -p 或 --p 画出轨迹，可以通过 --plot_mode 指定视野，例如 --plot_mode xz 来画x轴和z轴的视野，或者 --plot_mode xyz 来画3D视野。在任何情况下，画图窗口都会存在第2个tab，分别画出x,y和z的值，以及第3个tab，画出roll,pitch和yaw角度

Alignment and transformation

Geometric alignment

如果用--ref指定了参考轨迹，你可以用Umeyama的方法将其他轨迹和关于参考轨迹对齐

--align or -a 使用 SE(3) Umeyama alignment(rotation, translation)，包含旋转和平移
--align --correct_scale or -as 表示使用Sim(3) Umeyama alignment (rotation, translation, scale)，包含旋转、平移和尺度缩放
--correct_scale or -s 表示只进行尺度校正

效果如下图所示

也可以之对齐轨迹的前n个位姿，使用--n_to_align参数，如--n_to_align 100

自从v1.5版本以来，--align_origin可以用于drift/loop closure evaluation

Temporal alignment

这个过程通过选择参考轨迹和其他轨之间的最佳匹配时间戳完成。所有轨迹之后退化为最佳匹配时间戳。如果没有发现匹配就报错，命令参数有

--t_offset:添加一个常量时间偏移

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EVO的使用（翻译官方文档）

1 配置（Configuration）

自定义配置文件

Global settings

`evo_config show`

`evo_config set`

`evo_config reset`

2 evo_traj

Basics

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Plotting

Alignment and transformation

Geometric alignment

Temporal alignment

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