一步一步推导S-MSCKF系列（和代码一致）
S-MSCKF学习系列
一步一步推导S-MSCKF（一）姿态表示方法
一步一步推导S-MSCKF（二）连续时间IMU运动模型
一步一步推导S-MSCKF（三）离散时间系统运动模型
一步一步学习S-MSCKF（四）特征点三角化
一步一步学习S-MSCKF（五）观测更新
一步一步推导S-MSCKF（六）系统可观性分析
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