视觉SLAM十四讲——对极约束（2D-2D）笔记
学习目标：
学习2D-2D点对极约束的原理，以及通过求解本质矩阵来估计相机的位姿。
目录：
一、向量内积和外积
二、对极约束的概念
三、对极约束的公式推导
四、本质矩阵和基础矩阵
五、八点法
一、向量内积和外积
1.向量的内积：又称点积，描述的是向量间的投影关系。
向量a的行数=向量b的列数，则向量a和向量b的内积公式如下：
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