STM32的CAN过滤器详解

STM32普通芯片的CAN有14组过滤器组，互联型有28组过滤器组，每组过滤器有2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。用以对收到的帧进行过滤，以此判断是否接收该帧。

每组过滤器组有两种工作模式：标识符列表模式，标识符屏蔽位模式。

标识符列表模式：收到的标识符必须与过滤器的值完全相等，才能通过。

标识符屏蔽位模式：只要标识符的某些位符合，就算通过。

每组过滤器的过滤宽度是可变的，有两种类型：32位，16位。

可以通过配置工作模式和宽度，将一个过滤器组配置为如下4种形式：

32位的屏蔽位模式：1个过滤器。

CAN_FxR1用于指定需要关心哪些位

CAN_FxR0用于指定这些位的值

32位的列表模式：2个过滤器

CAN_FxR0用来指定过滤器0的标准值

CAN_FxR0用于指定过滤器1的标准值

16位的屏蔽位模式：2个过滤器

CAN_FxR0用来配置过滤器0，[31-16]位指定需要关心的位，[15-0]指定这些位的值

CAN_FxR1用来配置过滤器1，[31-16]位指定需要关心的位，[15-0]指定这些位的值

16位的列表模式：4个过滤器

CAN_FxR0的[15-0]位用来配置过滤器0，[31-16]位用来配置过滤器1

CAN_FxR1的[15-0]位用来配置过滤器2，[31-16]位用来配置过滤器3

STM32有两个接收FIFO，分别是FIFO0，FIFO1。每组过滤器组必须关联且只能关联一个FIFO，复位都关联到FIFO0。所谓关联就是一旦报文通过过滤器，就会存到事先关联的FIFO中。

下面具体看一下，CAN_FxR0和CAN_FxR1各中模式下各位的定义：

32位的屏蔽位模式：

32位的列表模式：

16位的屏蔽位模式：

16位的列表模式：

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