基于STM32的EtherCAT从站IO讲解

特别说明：

1、这是一个大佬的tao店：1.0 ha:/₴sklPcDGhJOy₤（我是买他的开发板的）

2、源代码设涉及版权问题，所以博客将不提供源码，请大家谅解

3、欢迎大家加我wx：wxk101633 备注：博客。发布此博客时，正在春节，写得不够好，请大家交流反馈。感谢！！

///

一、基础讲解：

1、EtherCAT从站与EtherCAT主站最大的不同在于：主站完全准寻IP协议的7层网络结构，而从站的物理链路层与主站不同，物理链路层的数据报文格式由倍福公司规定。

2、通常情况下，我们不能使用普通的网卡芯片作为从站的物理链路层；可以使用ET1100、LAN9252、AX58100等协议芯片来实现。

3、这个博客里，我使用的是AX58100芯片，用STM32作为实现应用层的CPU；实现一个16进16出的数字量IO从站。

///

二、从站设备描述文件XML

1、XML文件基础介绍

XML文件是从站设备描述文件，被烧写在从站协议芯片可读写的EEPROM中；AX58100上电后，会从EEPROM中加载相关的配置选项，通过SPI通信与CPU交互，初始化CPU相关资料并初始化通信。

主站则需要根据从站的XML描述文件，发送PDO或SDO数据报文请求读写从站的寄存器。

2、XML文件结构介绍

整体框架如图：

这里重点讲解EtherCATInfo这一栏；Vendor包含设备供应商的描述，Descriptions包含所有设备资源描述，是最重要的地方。

打开Verdor，我们可以通过修改ImageData节点的数据，来修改设备挂载到主站下后的形象：

打开数据节点Descriptions，这里是我们修改自己的数据资源主要地区：

到这里，我将通过具体的例子来讲解如何改写XML文件：（如果不这样，很难描述清楚）

第一步：修改设备挂载后的名字

打开Descriptions-->Devices-->Devices-->Type-->Text，这里修改的是，主站设备挂载该从站IO后的默认实例名称；打开Descriptions-->Devices-->Devices-->Name，将内容修改为设备的名称。

/

第二步：配置各种通信超时时间（通常保持默认，后期主站挂载从站时可以通过主站来调整）

打开Descriptions -->Devices-->Device-->Info

/

第三步：开始创建16路IO映射变量区（重要环节）

1、首先，需要想好实际要映射的数据PDO；例如我们要映射16路的数字量输入（Tx）和16路的数字量输出（Rx）。

2、先讲解一下，EtherCAT协议规范的PDO数据映射关系：

3、注意：AX58100等协议芯片中，数据寄存器的地址是按16位（字）单位偏置的，所以在定义PDO数据报文时，每个PDO报文必须至少传递一个字的数据长度，不足的需要补齐！！

4、现在，我们先修改或添加对应PDO的数据类型(如果是DINT INT等标准数据类型，则必须是EtherCAT协议允许的才可以)：Descriptions-->Devices-->Device-->Profile-->Dictionary-->DataTypes-->DataType

5、类型定义好了，接下来修改对应的PDO报文申明：Descriptions-->Devices-->Device-->Profile-->Dictionary-->Objects-->Object

6、申明好PDO数据报文后，接下来我们需要修改SM同步数据通道，将数据映射到父级，协议芯片将从这里开始逐级索引数据报文：Descriptions-->Devices-->Device-->sm、Rxpdo、Txpdo（协议芯片从这里开始加载数据到内核，并从报文中读取数据到内核）

7、修改SM内容后，你会发现，父级PDO x1601（Rxpdo）和x1a00 PDO节点的映射内容也发生了改变；所以这些父级节点对应的数据类型与PDO申明也需要修改：（父节点PDO的每个成员是子PDO节点的寄存器地址，32位数据）

//

第四步：将修改好的XML文件通过twcat软件烧写到协议芯片的EEPROM中。

三、STM32应用层代码的修改

实际上，单纯修改XML文件只是可以让协议芯片在于主站交互数据报文时，有一个依据而已，实际需要交互的数据需要有从站的CPU和外设提供，通过SPI与协议芯片交互。所以，我们还需要再STM32程序内驱动对应的硬件设备，并实现spi数据读写交互。

这里只讲解需要修改的部分：

第一步：在源代码的el9800app.h中，添加数据节点结构体系列描述：（有四个东西需要创建或修改）

第二步：将新创建的PDO节点，加入应用PDO节点管理数据（在源代码的el9800app.h中）

第三步：在源代码的el9800app.h中，对应修改1601映射数据管理对象的四个东西

第四步：在源代码的el9800app.h中，修改1c12PDO对象，因为1600~1602是映射到1c12上，最终完成主从数据交换的

第五步：在el9800appl.c文件中，按照需求为数据节点PDO分配内存空间，用于交互数据

第六步：在el9800appl.c文件中，将PDO数据缓存区内容赋值给具体的硬件接口，实现硬件操作

第七步：硬件驱动初始化，否则数据也无法在硬件上体现出来

基于STM32的EtherCAT从站IO讲解相关推荐

COMX51 基于 STM32 实现 PROFINET 从站开发
关键词: COMX51 STM32 PROFINET 摘要:comX CA-RE 实时以太网嵌入式模块(如图 1 所示)的主机接口为50根管脚的排针,支持所有主流的实时工业以太网协议(EtherCAT ...
ethercat从站io输入输出模块，lan9252，stm32f407，提供原理图，源代码及相关资料
ethercat从站io输入输出模块,lan9252,stm32f407,提供原理图,源代码及相关资料编号:41419628426794133博文丽娜
多通路fpga 通信_【论文精选】基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证
原标题:[论文精选]基于FPGA的EtherCAT从站通信链路分析与验证马保全1,2,姚旺君1,2,刘云龙1,2,张晓莉1,2,黄兵1,2,赵德政1,2 (1.工业控制系统信息安全技术国家工程实验 ...
基于STM32+腾讯云IO+微信小程序设计的混凝土智能养护系统
1. 前言混凝土是现在建筑工程中非常重要的一个模块,在桥梁.道路.隧道.房子等等的建设上都少不了混凝土的使用:混凝土一般会与钢筋结合使用,作为建筑的承重结构,包括承重墙.楼板等等,需要用到混凝土,而 ...
【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析
原文:https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102882356?utm_medium=distribute.pc_relevant_downl ...
（转载）STM32与LAN9252构建EtherCAT从站
目录 (一):项目简介 EtherCAT及项目简述 LAN9252工作模式整体开发流程移植要处理的问题代码层面的工作开发中使用的工具 (二):SSC的使用 SSC简介和下载 SSC构建协议栈文 ...
stm32跑web服务器和协议栈的区别,STM32与LAN9252构建EtherCAT从站（二）：使用SSC生成协议栈和XML文件——丁丁的个人网站...
mdi-chevron-left Last:STM32与LAN9252构建EtherCAT从站(一):项目简介 Next:STM32与LAN9252构建EtherCAT从站(三):LAN9252的XM ...
基于赫优讯COMX嵌入式模块开发EtherCAT从站设备
摘要:随着实时工业以太网技术的发展,在最新版本的IEC61158 Ed.4标准中已经包含了Profinet,EtherCAT,Ethernet/IP,SERCOS III等11种实时以太网行规集.以n ...
基于XMC4800 Ethercat从站的工厂自动化解决方案
背景随着"工业4.0"与"工业互联网"概念的提出,"互联网+制造"的概念被大众所熟知,人们称之为第四次工业革命.在这样的背景下,新的工业自 ...

基于STM32的EtherCAT从站IO讲解

特别说明：

1、这是一个大佬的tao店：1.0 ha:/₴sklPcDGhJOy₤（我是买他的开发板的）

2、源代码设涉及版权问题，所以博客将不提供源码，请大家谅解

3、欢迎大家加我wx：wxk101633 备注：博客 。发布此博客时，正在春节，写得不够好，请大家交流反馈。感谢！！

///

一、基础讲解：

1、EtherCAT从站与EtherCAT主站最大的不同在于：主站完全准寻IP协议的7层网络结构，而从站的物理链路层与主站不同，物理链路层的数据报文格式由倍福公司规定。

2、通常情况下，我们不能使用普通的网卡芯片作为从站的物理链路层；可以使用ET1100、LAN9252、AX58100等协议芯片来实现。

3、这个博客里，我使用的是AX58100芯片，用STM32作为实现应用层的CPU；实现一个16进16出的数字量IO从站。

///

二、从站设备描述文件XML

1、XML文件基础介绍

XML文件是从站设备描述文件，被烧写在从站协议芯片可读写的EEPROM中；AX58100上电后，会从EEPROM中加载相关的配置选项，通过SPI通信与CPU交互，初始化CPU相关资料并初始化通信。

主站则需要根据从站的XML描述文件，发送PDO或SDO数据报文请求读写从站的寄存器。

2、XML文件结构介绍

整体框架如图：

这里重点讲解EtherCATInfo这一栏；Vendor包含设备供应商的描述，Descriptions包含所有设备资源描述，是最重要的地方。

打开Verdor，我们可以通过修改ImageData节点的数据，来修改设备挂载到主站下后的形象：

打开数据节点Descriptions，这里是我们修改自己的数据资源主要地区：

到这里，我将通过具体的例子来讲解如何改写XML文件：（如果不这样，很难描述清楚）

第一步：修改设备挂载后的名字

打开Descriptions-->Devices-->Devices-->Type-->Text，这里修改的是，主站设备挂载该从站IO后的默认实例名称；打开Descriptions-->Devices-->Devices-->Name，将内容修改为设备的名称。

/

第二步：配置各种通信超时时间（通常保持默认，后期主站挂载从站时可以通过主站来调整）

打开Descriptions -->Devices-->Device-->Info

/

第三步：开始创建16路IO映射变量区（重要环节）

1、首先，需要想好实际要映射的数据PDO；例如我们要映射16路的数字量输入（Tx）和16路的数字量输出（Rx）。

2、先讲解一下，EtherCAT协议规范的PDO数据映射关系：

3、注意：AX58100等协议芯片中，数据寄存器的地址是按16位（字）单位偏置的，所以在定义PDO数据报文时，每个PDO报文必须至少传递一个字的数据长度，不足的需要补齐！！

4、现在，我们先修改或添加对应PDO的数据类型(如果是DINT INT等标准数据类型，则必须是EtherCAT协议允许的才可以)：Descriptions-->Devices-->Device-->Profile-->Dictionary-->DataTypes-->DataType

5、类型定义好了，接下来修改对应的PDO报文申明：Descriptions-->Devices-->Device-->Profile-->Dictionary-->Objects-->Object

7、修改SM内容后，你会发现，父级PDO x1601（Rxpdo）和x1a00 PDO节点的映射内容也发生了改变；所以这些父级节点对应的数据类型与PDO申明也需要修改：（父节点PDO的每个成员是子PDO节点的寄存器地址，32位数据）

//

第四步：将修改好的XML文件通过twcat软件烧写到协议芯片的EEPROM中。

三、STM32应用层代码的修改

这里只讲解需要修改的部分：

第一步：在源代码的el9800app.h中，添加数据节点结构体系列描述：（有四个东西需要创建或修改）

第二步：将新创建的PDO节点，加入应用PDO节点管理数据（在源代码的el9800app.h中）

第三步：在源代码的el9800app.h中，对应修改1601映射数据管理对象的四个东西

第四步：在源代码的el9800app.h中，修改1c12PDO对象，因为1600~1602是映射到1c12上，最终完成主从数据交换的

第五步：在el9800appl.c文件中，按照需求为数据节点PDO分配内存空间，用于交互数据

第六步：在el9800appl.c文件中，将PDO数据缓存区内容赋值给具体的硬件接口，实现硬件操作

第七步：硬件驱动初始化，否则数据也无法在硬件上体现出来

基于STM32的EtherCAT从站IO讲解相关推荐

最新文章

热门文章

3、欢迎大家加我wx：wxk101633 备注：博客。发布此博客时，正在春节，写得不够好，请大家交流反馈。感谢！！