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说明：

本教程介绍如何在在树莓派4上安装对应的系统和软件
测试环境：树莓派4B 2G + Ubuntu MATE 20.04 + ROS2 Foxy Fitzroy

相关设备

TB3套件：采购地址

前提说明

对于在创客智造上购买的foxy版系统的tb3是已经配置好系统，不需要重复安装配置
若是创客智造上购买的默认是Noetic系统的tb3且想要切换到Foxy环境，则需要进行环境切换
[Remote PC] 若当前需要从Noetic切换到Foxy环境，需要将文档末端的两项环境变量全部注释，保存退出关闭此终端

$ vim ~/.bashrc#source ~/tools/environment/noetic/setRosNoeticEnvironment.sh
#source ~/tools/environment/foxy/setRos2FoxyEnvironment.sh$ exit

[Remote PC] 打开新终端，将文档末端Foxy的环境变量的注释标志去掉，再保存退出

$ vim ~/.bashrc#source ~/tools/environment/noetic/setRosNoeticEnvironment.sh
source ~/tools/environment/foxy/setRos2FoxyEnvironment.sh$ source ~/.bashrc && rosversion -d
foxy

系统安装

树莓派入门教程-系统-树莓派4安装ubuntu mate 20.04 LTS

增加交换空间

[TurtleBot] 创建一个交换空间且赋予权限

$ sudo fallocate -l 1G /swapfile
$ sudo chmod 600 /swapfile

[TurtleBot] 使用mkswap命令设置Linux的交换空间

$ sudo mkswap /swapfile

[TurtleBot] 启用该交换空间

$ sudo swapon /swapfile

[TurtleBot] 设置开机挂载

$ sudo vim /etc/fstab
//将下面这句话添加到文件末
/swapfile swap swap defaults 0 0

[TurtleBot] 查看是否分配交换空间

$ sudo free -htotal        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:       912M         75M        254M        3.0M        582M        819M
Swap:      1.0G         35M        988M

ROS2 Foxy Fitzroy安装

[TurtleBot] apt安装

# 设置编码
$ locale  # check for UTF-8
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ locale  # verify settings# 添加key
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg# ros2源
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null# 安装ros2
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-desktop# 设置环境
$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

[TurtleBot] 测试

# 新终端，订阅话题
$ ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1634527167.275393800] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [1634527168.204285069] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [1634527169.204316087] [listener]: I heard: [Hello World: 3]# 新终端，发布话题
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1634527098.551044682] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1634527099.550897311] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1634527100.550894548] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

安装TurtleBot3及相关依赖包

[TurtleBot] 安装相关依赖包

$ sudo apt install -y python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions python3-vcstool git
$ sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-* ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros \ros-foxy-nav2-bringup ros-foxy-navigation2 ros-foxy-slam-toolbox

[TurtleBot] 安装TurtleBot3包

$ mkdir -p ~/turtlebot3_ws2/src
$ cd ~/turtlebot3_ws2/src/
$ git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
$ cd ~/turtlebot3_ws2
$ colcon build --symlink-install
$ echo 'source ~/turtlebot3_ws2/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

[TurtleBot] 环境配置

$ echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
$ echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

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