上一篇文章已经详细说明了利用ROS如何将PCAP文件转化为点云图及消息类型的转换。链接: Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图.

第一种方法：直接在命令行添加参数

rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32C _pcap:=$YOUR_PCAP_DATA_PATH.pcap _pcap_time:=true _read_once:=true

成功发布数据后可以看到INFO信息 Opening PCAP file XXXX
在另外一个终端输入

rostopic echo /velodyne_packets | grep secs > temp.txt

重新运行第一条命令会在temp中看到对应数据的时间戳。

第二种方法：修改源码

对于ROS当中的PACKAGE，学习的方法最好就是去查看源码。可以帮助我们更好的理解各个参数的用法，还可以在作者的基础上进行修改。

在你的catkin_ws下

cd src/velodyne/velodyne_driver/src/lib
vi input.cc

找到对应的InputPCAP函数

源码在运行的时候给read_once默认赋值false，pcap_time默认赋值false（这里我已经修改了pcap_time=true）

发送数据时间戳一共有三种情况，可以根据需要修改gps_time或者pcap_time的值。
修改后需要在catkin_ws下运行

catkin_make_isolated
source devel_isolated/setup.bash

编译之后再输入命令就不需要设置参数pcap_time了

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