Qt工程中c++实现wrl到pcd格式转换

pcl1.8.0+QT5.7.0+vs2013 win7 x64环境配置

//读取文本型和二进制型点云数据
void onOpen()
{//打开文件QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,tr("Open PointCloud"), ".",tr("Open PCD files(*.pcd);;Open WRL files(*.wrl)"));//filename类型转换std::string file_name = fileName.toStdString();//获取文件名称以及扩展名vector<string> tokens;boost::char_separator<char> sep(".");boost::tokenizer<boost::char_separator<char> > tok(file_name, sep);tokens.clear();std::copy(tok.begin(), tok.end(), std::back_inserter(tokens));if (!fileName.isEmpty()){//若是其他类型if (tokens[1] != "pcd"){//查找特定位置（所需点坐标）l为所在行数；l-35为点云个数string fout_name = tokens[0] + ".pcd";int linenum = 0;int l;ifstream in(file_name);string line;string s;int i = 0;string key = "texCoord DEF texcoord0 TextureCoordinate";while (getline(in, line)){if (line.find(key) != string::npos){//  cout << linenum << " ";l = linenum;}linenum++;}//写入ofstream outfile(fout_name, ios::out | ios::trunc);outfile << "# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format" << endl;outfile << "VERSION .5" << endl;outfile << "FIELDS x y z" << endl;outfile << "SIZE 4 4 4" << endl;outfile << "TYPE F F F" << endl;outfile << "COUNT 1 1 1" << endl;outfile << "WIDTH " << l - 35 << endl;outfile << "HEIGHT 1" << endl;outfile << "POINTS " << l - 35 << endl;outfile << "DATA ascii" << endl;//添加点ifstream inFile;inFile.open(file_name);while (getline(inFile, s, '\n')){if (i > 32 && i < l - 2)outfile << s << endl;i++;}inFile.close();outfile.close();//显示pcl::PCLPointCloud2 cloud2;//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;Eigen::Vector4f origin;Eigen::Quaternionf orientation;int pcd_version;int data_type;unsigned int data_idx;int offset = 0;pcl::PCDReader rd;rd.readHeader(fout_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);if (data_type == 0){pcl::io::loadPCDFile(fout_name, *cloud);}else if (data_type == 2){pcl::PCDReader reader;reader.read<pcl::PointXYZ>(fout_name, *cloud);}viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");viewer->resetCamera();ui.qvtkWidget->update();}else{//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;pcl::PCLPointCloud2 cloud2;//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;Eigen::Vector4f origin;Eigen::Quaternionf orientation;int pcd_version;int data_type;unsigned int data_idx;int offset = 0;pcl::PCDReader rd;rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);if (data_type == 0){pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);}else if (data_type == 2){pcl::PCDReader reader;reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);}viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");viewer->resetCamera();ui.qvtkWidget->update();}}
}

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