安装 pcl-viewer

pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。可以直接按照以下代码安装：

sudo apt-get install  pcl-tools# 默认安装路径 usr/bin
# 该路径下有很多有用的可执行程序：pcl_png2pcd pcl_ply2obj pcl_pcd2png pcl_pcd2ply等等

若无法定位软件包，可以改变一下软件源。本人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。

1. 打开点云

pcl_viewer 1.pcd

设置点的大小(点体积)

pcl_viewer 1.pcd -ps 2

快捷键：

r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。

j键：截图功能。

g键：显示/隐藏坐标轴。

放大缩小：除了滚动滑轮外，还可以有 Alt +/- (每次更小单位的变大变小)

2. 保存当前视角

在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28aedf7d.cam"命令的相机视角文件, 可以改个名字,如 "direction_car.cam"

3. 使用指定视角, 打开pcd点云文件

参考: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/walkthrough.html#binaries

pcl_viewer 1.pcd -cam xxx.cam

4. 一次打开两个视图,同时放大缩小进行对比

pcl_viewer -multiview 1 my1.pcd my2.pcd

一次打开两个pcd文件,在同一个视图下

pcl_viewer my1.pcd my2.pcd

5. pcd文件转 ply文件

pcd2ply input.pcd output.ply

6. 一句话将对齐的点云png和RGB图像合成点云pcd

输入 rgb1.png depth1.png

输出 points1.pcd

pcl_png2pcd --intensity_type UINT_8 rgb1.png depth1.png points1.pcd

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pcl_viewer 常用实用指令

安装 pcl-viewer

1. 打开点云

2. 保存当前视角

3. 使用指定视角, 打开pcd点云文件

4. 一次打开两个视图,同时放大缩小进行对比

5. pcd文件转 ply文件

6. 一句话将对齐的点云png和RGB图像合成点云pcd

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