ubuntu16.04 kinetic 版本ROS安装PR2

1.安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*

如果需要安装Indigio版本的话，可以将kinetic转化为indigio就可以了。

2.gazebo中启动：

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

采用$ rostopic list命令可以查看所有的话题列表。我们通过添加一些障碍物信息来使得机器人感知外部的信息。在gazebo中直接insert就可以了。

然后我们在rviz里面查看一下机器人感知的世界：

rosrun rviz rviz

添加相关信息之后：

之后我们再启动键盘控制节点：

roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

可以看到，它已经是是移动了：

启动键盘控制节点，控制机械臂：

roslaunch pr2_teleop_general pr2_teleop_general_keyboard.launch

我们可以看到机械臂的爪子已经张开了：

机械臂控制：

git clone https://github.com/davetcoleman/pr2_moveit_config.git

退回到工作空间目录下面编译安装：

catkin_make

启动demo：

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

选择显示选项，使其能够看到机械臂的末位置，对其进行规划：

我们也可以在Moveit+gazebo里面实现对其的控制：

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch
roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch
roslaunch pr2_moveit_config moveit_rviz.launch

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