MATLAB中jacobian是用来计算Jacobi矩阵的函数

syms r l f
x=r*cos(l)*cos(f);
y=r*cos(l)*sin(f);
z=r*sin(l);
J=jacobian([x;y;z],[r l f])

结果：

J =
[ cos(l)*cos(f), -r*sin(l)*cos(f), -r*cos(l)*sin(f)]
[ cos(l)*sin(f), -r*sin(l)*sin(f), r*cos(l)*cos(f)]
[ sin(l), r*cos(l), 0 ]

（扩展卡尔曼滤波算法）

１向量的方差与协方差矩阵

cov(x)
求向量x的方差。
cov(x)为一个数值，数值大小计算公式为S(x)。

cov(x,y)
求向量x与y的协方差矩阵。
cov(x,y)为2*2矩阵，
[S(x) C(x,y);
C(y,x) S(y);]

２矩阵协方差矩阵

cov(X)
求矩阵X的协方差矩阵。
diag(cov(X))得到每一个列向量的方差。
sqrt(diag(cov(X)))得到每一个列的标准差。

若Ｘ大小为MN，则cov(X) 大小为NN的矩阵。
cov(X) 的第(i,j)个元素等于X的第i列向量与第j列向量的方差，即C(Xi,Xj)。

cov(X,Y)
求矩阵X与Y的协方差矩阵。
若X大小为MN，Y为KP，则X，Y的大小必须满足MN=KP，即X，Y的元素个数相同。

此时，cov(X,Y) 等于cov([X(

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MATLAB中jacobian是用来计算Jacobi矩阵的函数

１向量的方差与协方差矩阵

２矩阵协方差矩阵

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