1、视觉slam简介

偶然知道slam这个东西，觉得有趣，找了些资料看，以下为个人总结，主要参照高翔所著的《视觉SLAM十四讲》。

1、什么是slam？

SLAM缩写Simultaneous Localization and Mapping，意为同时定位与地图构建。它是搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

2、经典视觉slam的框架

经典的视觉SLAM框架（图来自《视觉SLAM十四讲》，侵删）

传感器信息读取：从相机中读取连续帧的图像。

前端视觉里程计（VO）：估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。

后端（非线性）优化：后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端。

回环检测：回环检测判断机器人是否到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。

建图：根据估计的轨迹，建立与任务对应的地图。

前端和计算机视觉研究领域相关，比如图像的特征提取与匹配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。

1、视觉slam简介相关推荐

通俗易懂！视觉slam第二部分——salm过程简介
视觉里程计视觉里程计关心相邻图像之间的相机运动,为了定量地估计相机运动,必须在了解相机与空间点的几何关系之后进行.VO 能够通过相邻帧间的图像估计相机运动,并恢复场景的空间结构.叫它为"里 ...
通俗易懂！视觉slam第一部分——slam简介与相机介绍
首先是定义: SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作"同时定位与地图构建".它是指搭载特定传感器的主体,在没有环 ...
那些珍贵的「视觉SLAM」课程资料总结（补充版/完整版）
文章目录一前言二干货原文链接: 那些珍贵的「视觉SLAM」课程资料总结(补充版/完整版) 在公众号「3D视觉工坊」后台,回复「SLAM」,获得以下资源的完整下载链接. 一前言之前曾经总结 ...
vins中imu融合_基于非线性优化算法—当视觉SLAM遇到VINS会碰撞出怎样的火花？
今天来给大家分享一个视觉SLAM中比较综合且复杂的系统-VINS.VINS旨在通过融合两个传感器测量数据获得移动机器人的位姿和特征点在空间中的位置,在现代控制理论学科中属于最优估计问题.在移动智能机器 ...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合
专栏系列文章如下: 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习 ...
视觉SLAM笔记（28） Ceres
视觉SLAM笔记(28) Ceres 1. 简介 2. 安装 3. 拟合曲线 1. 简介 Ceres 库面向通用的最小二乘问题的求解作为用户,需要做的就是定义优化问题,然后设置一些选项,输入进 C ...
对SLAM和自动驾驶定位的思考，最新自动驾驶视觉SLAM方法综述！
摘要自动驾驶车辆在不同的驾驶环境中需要精确的定位和建图解决方案.在这种背景下,SLAM技术是一个很好的解决方案.LIDAR和相机传感器通常用于定位和感知.然而,经过十年或二十年的发展,激光雷达SLA ...
视觉SLAM常见面试题（下）
常见面试题 1. 视觉SLAM框架及组成 a) SLAM即实时定位建图,按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM.V-LOAM.cartographer.gmapping)与视觉SLAM,其中视 ...
视觉SLAM学习笔记
中英文对照表中文英文计算机视觉 Computer Vision 人工智能 Artificial Intelligence 单目相机 Monocular 双目相机 Stereo 深度相机 RGB- ...

1、视觉slam简介

1、视觉slam简介相关推荐

最新文章

热门文章