ROVIO mobile webcam 路威机器人

ROVIO mobile webcam 路威机器人
WowWee
TrueTrack Beacon
1x6v Rechargeable NiMH battery
开源资料
https://github.com/GT-RAIL/rovio

对Wowwee Rovio机器人的拆解和扩展可能性探讨
http://www.csksoft.net/blog/post/289.html

http://www.litech.org/spook/
Spook is a Linux server application to capture live video and audio and stream it over an IP network. Currently, Spook supports capturing from a Firewire IIDC camera or Video4Linux(2) source and streaming MPEG4 with RTSP or JPEG stills with HTTP.

Spook is made available under the GNU General Public License WITHOUT ANY WARRANTY.

驱动不支持win7
对最新的路由器支持也不好，好像加密要用低级的那种
最大的缺点是电池，只有几分钟时间，
经常还没自动返回充电底座就歇菜
不过有能力的可以买来改造

wowwee Rovio 路威 wifi遥控摄像监控智能机器人

2

这个机器人可以在你出门时与你保持联系，并通过E-mail想你发送高质量的高清照片，显示它能看到的所有情况。更重要的是，无论主人在什么地方，只要能上网，就可以远程控制机器人，并接受视频和音频流量。当然如果你愿意的话，把ROVIO当作灵活的移动网络摄像机使用也可以。
这款机器人使用的是WIFI无线局域网来控制，支持用户利用内部网络或者通过 Internet来进行远程遥控，也就是说，理论上只要任何设备支持WIFI无线局域网，都可以用来控制这个机器人，比如台式电脑、笔记本、平板电脑、iPhone、PSP或者其他类似的设备。

理论上，只要在同一个局域网内，利用浏览器输入ROVIO预先设定的IP，即可对机器人进行操作，浏览器没有什么限制，不过苹果手机因为浏览器的操作和其他不一样，或会显得麻烦一点。即使不在同一局域网，如果用户能够远程访问到ROVIO的IP，也是可以控制机器人的，此时机器人就可以当做一个远程的监控设备。实际上，我们把ROVIO想成一个简单的无线路由器就好了，只不过它的设置和控制比路由器更简单！

从功能来看，我们更愿意将ROVIO当做是一部拥有移动功能的网络摄像头，它有三个轮子，可以做全向移动。摄像头分辨率一般，最大支持640×480 解像度，除了进行影像传输外，也可以发送照片到指定 Email。ROVIO自带北斗星导航系统，同时也设计了一个传感器，可以指定移动的位置以及返回充电座充电。不过传感器似乎有点限制于环境，如果遇到椅子或者桌子还是要撞上去……

机器人内部供电采用的是一个6V 3000mAh的电池，电池的另一端就和电源模块连接起来。说起来电源模块真是简单，成本并不高。不过我们可以看到，这么小的一个电源模块上，基本是五脏俱全，包括保险线路、二极管什么的都没问题。不过手艺的确粗糙了点，这也难怪不少玩家大呼山寨！这里阿卡倒可以保证，国外的货和国内淘宝上的货都是一种货色……

红外导航头

这部分是红外导航头和补光灯，这是有这个导航头，机器人才可以设定位置以及回归充电座，尽管看上去不算什么高科技，但还是很有用！补光灯实际从试玩来看，显得有点偏弱了，不过现在的软件貌似有夜晚模式了，这样在晚上，摄像头的画质就比以前提升了不少，当然玩家也可以自己改造一下这个补光灯，只要有这个能力！
无线WIFI模块

ROVIO机器人隐藏得最深的部分就是WIFI模块，拆解后我们找了半天也没找到，最后还是阿卡眼尖发现了天线，才由此看到在顶壳深处被线缆包围着的WIFI模块！WIFI模块非常小，看上去PCB也很简单，但是加上天线，放在一个房间中使用，信号强度应该是足够了。
主控芯片

最后来到机器人的大脑部分——主控电路板。看到主控电路板这部分，大部分零件还是手工焊上去的。本以为会使用一个性能不错的ARM处理器，不过仔细观察，发现采用的是Winbond W99702，并且经过了打磨。说实在话，这产品的功能相对单一，尽管软件都是开源的，二次开发的几率很高，但是受限于本身方案的性能，所以机器人除非经过改造，否则很难开发出其他更有用的功能！

3

https://blog.csdn.net/ppp2006/article/details/39483035

路威（ROVIO），一个可以通过WiFi无线局域网络控制的八方移动的机器人摄像机，支持使用者利用内部网络或者通过INTERNET来进行远程遥控。通过网络，使用台式电脑、笔记本、智能手机（PDA，SMARTPHONE），PSP和WiLi遥控手柄进行控制，具有实时控制监控、声像传递、根据设定路线（path）巡航，拍照，自动EMAIL，利用首次民用的NORTHSTAR导航系统。

4

ARM9 eCos
硬件文档，固件源码和bin文件网站：
http://sourceforge.net/projects/rovio/files/
http://deviceguru.com/mobile-robot-packs-wireless-web-cam/

eCos整个固件 git clone 地址：
https://github.com/LucidOne/Rovio.git
要求ads1.2下面编译。

ads1.2目前看来，只能在win下面进行编译了。有一个编译配置文件hta格式的。linux下面不认识这个。

win7下面安装ads1.2

打开hta文件，进行编译配置。
导入Rovio整个目录源码。结论：使用hta自动build之后，在ads界面中会自动出现这些目录源码的结构。
重点寻找http接口对应的机器人实体操作。http初始化时，注册了很多了urls。响应客户端过来的http请求。

寻找web服务器的前端代码。js目录:./Host/LibCamera/Res/Flash_Koitech/lib/rovio.js 。要求安装quicktime和VLC。这些java代码最终也是要跑到浏览器上运行的。

寻找web服务器的后端代码。后台要注册url服务。
研究自主导航的代码。
以okNetwork函数为例：

定义位置在： ./Host/LibCamera/Res/Flash_Koitech/lib/rovio.js:function okNetwork(){ … }
前台代码中有调用该函数：./Host/LibCamera/Res/Flash_Koitech/index.htm <input type=“button” value=“OK” οnclick=“okNetwork()” style=“margin-left: 125px; width: 60px;” />
networks_password 变量是在页面html中定义的变量。在响应函数中使用的时候，直接使用$(‘networks_password’)来获取值。

响应函数引用变量：./Host/LibCamera/Res/Flash_Koitech/lib/rovio.js: $(‘networks_password’).style.display = ‘block’;
变量定义，从页面中获取值：./Host/LibCamera/Res/Flash_Koitech/index.htm:

再举例SaveHome和Home两个按钮的功能。一个是保存home路径，checkSaveHome; 一个是go back home.checkDock;

定义位于：./Host/LibCamera/Res/Flash_Koitech/lib/rovio.js:function checkDock(){ …}----->goDock

下面再看goDock的定义：

function goDock(){
going_home = 1;
sendCommand(“rev.cgi”,“Cmd=nav&action=13”);
$(‘status’).innerHTML = ‘Going Home’;
}

原来，这里是通过sendCommand进行gci接口的传递的。然后通过manualRequest调用xhr.open xhr.send完成接口调用。

全局变量定义：
var xhr = new Array();
var xhrRtn = new Array();
var status_xhr = new Array();
var status_xhrRtn = new Array();
var cur_xhr = 0;
var cur_status_xhr = 0;

变量初始化：

function createXMLRequestObjs(){
var t = 0;

for(t = 0; t < MAX_REQUESTS; t++){xhr[t] = createXMLRequestObj();xhrRtn[t] = null;
}for(t = 0; t < MAX_REQUESTS; t++){status_xhr[t] = createXMLRequestObj();status_xhrRtn[t] = null;
}

}

function createXMLRequestObj(){
var xmlReqObj = null;

if (xmlReqObj == null){try {xmlReqObj = new XMLHttpRequest();}catch (e) {xmlReqObj = null;}
}
if (xmlReqObj == null){try {xmlReqObj = new ActiveXObject("Msxml2.XMLHTTP");}catch (e) {xmlReqObj = null;}
}
if (xmlReqObj == null){try {xmlReqObj = new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP");}catch (e) {xmlReqObj = null;}
}
return xmlReqObj;

}

可见，命令传递的关键，还通过了xhr数组的方法。而数组元素的类型各不相同：new XMLHttpRequest();} 或 new ActiveXObject(“Msxml2.XMLHTTP”);}
最后才是使用发送到服务器的地方。关键就看初始化是由谁调用的了。

初始化过程是这样的：function init()—>createXMLRequestObjs

index页面body的第一个函数即是οnlοad=“init()”;

置于http服务器的内容，还有继续分析后台工作情况了。
讨论http server的帖子：http://www.robocommunity.com/forum/thread/14445/Rovio-background-hardware-and-software/?page=3#reply

I don’t think you’ve missed something.
For what I’ve seen so far, all the .cgi URl that can be found are registered in LibIPCamera.c (using httpRegisterEmbedFunEx). If you take the API specification v1.3, you can deduce that all the commands registered at the URL Rev.cgi (moving the robot, going back home) are missing from this file.
Those functionalities are registered in libhttp.a (in httpdStartEx3).
The source code of libhttp.a isn’t provided because it contains information about libNS.a which is not opensource. (At the same time, it uses a modified version of the boa web server http://www.boa.org/ which is under GPL, so I think its sources should be provided, Host\libhttp\Inc\boa.h)
So i think you have to reverse engineering those libraries to have access to the most interesting part of the Rovio.
You can already have a clue on what are the names of the functions inside the libraries using the static call graph Host\LibCamera\Samples\CameraTest\Bin\CameraTest.htm (libNS.a contains er_ns_nav.o and libhttp.a a lot of objects, look at the headers)
If you find an easier solution, tell me

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