最近飞兆杯的比赛选择了循迹小车，其中用到的ldc1314芯片是基于I2c通信的，虽然项目并没有成功，但是还是学习了树莓派的I2c通信相关的一些知识！

一、配置I2C接口，读取i2c设备的地址

1、可以通过raspi-config配置工具配置使能I2C，或者通过编辑/boot/config.txt文件，加入一下一行内容：

dtparam=i2c1=on

dtparam=i2c_arm=on

2、安装I2C库和工具

$sudo apt-get install i2c-tools

3、当连接上I2C设备后，可以通过以下命令查看

$sudo i2cdetect -y -a 1

其中2a就是我们的ldc1314模块的i2c通信地址

二、对i2c设备寄存器的读写

1、设备所有数据的读出

sudo i2cdump -y 1 0x2a

-y        代表取消用户交互过程，直接执行命令

1         代表I2C设备号

0x2a   代表I2C设备地址

该命令会到处0x00到0xFF地址范围内的所有数据，如图所示

2、数据的写入

使用

sudo i2cset -y 1 0x2a 0x1a 0x55

即可向设备地址为0x2a的0x1a寄存器地址写入0x55

-y        代表取消用户交互过程，直接执行命令

1         代表I2C设备号

0x2a   代表I2C设备地址

0x1a   代表寄存器地址

0x55   代表向寄存器写入的数据

3、寄存器数据读出

sudo i2cget -y 1 0x2a 0x1a

即可读出总线地址为0x2a设备的0x1a寄存器地址的数据

-y        代表取消用户交互过程，直接执行命令

1         代表I2C设备号

0x2a   代表I2C设备地址

0x1a   代表寄存器地址

4、对16位数据的读

在基本的命令后加上  w  即可实现

三、i2c编程

因为使用树莓派我一直使用的语言是Python，故i2c编程只学到了Python

首先需要安装smbus库

sudo apt-get install python-smbus

示例代码如下

importsmbusimporttime

bus= smbus.SMBus(1)

addr=0x2arecount_th0=0x1a

#对8位数据的读写

data=bus.read_byte_data(address,recount_th0)printdata

bus.write_byte_data(address,recount_th0,0x99)#对16位数据的读写

data=bus.read_word_data(address,recount_th0)printdata

bus.write_word_data(address,recount_th0,0x01d6)

注：bus = smbus.SMBus(1)在树莓派版本2中，I2C设备位于/dev/I2C-1，所以此处的编号为1

四、速率相关

1、查看I2C设备的速率

sudo cat /sys/module/i2c_bcm2708/parameters/baudrate

默认的I2C速度为100KHz，对于多数I2C设备而言100KHz并不算快，但是对于个别的I2C设备而言100KZH还是太快了，那么也可以修改I2C的速率使得通信更稳定。

2、修改速率

进入/etc/modprobe.d 目录，并在该目录下新建一个costom.conf文件，在该文件中插入options i2c_bcm2708 baudrate=32000，32000便为新的I2C速率，最后请重启系统。

cd /etc/modprobe.d #进入/etc/modprobe.d 目录

sudo nano custom.conf #在该目录新建一个名为custom.conf文件，并插入以下内容

#options i2c_bcm2708 baudrate=32000

sudo reboot #重启系统

五、参考资料