稳态误差,超调与PID的关系
1、比例控制(P):控制器的输出与输入误差信号成比例关系。如果只有比例控制,则系统输出存在稳态误差。
2、积分控制(I):控制器的输出与输入信号的积分成正比。积分项可以消除稳态误差。P+I可以让系统编程无稳态误差。
3、微分控制(D):控制器的输出与输入信号的微分成正比。微分项可以避免超调现象。对于有较大惯性或者滞后的被控对象,P+D可以改善系统在调节过程中的动态特性。
PID常用口诀:
参数整定找最佳,从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢,积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快,先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波,前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低
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