将colmap空三导入blender

主要问题是姿态系统的转换

经实验发现：

外参

colmap的外参四元数计算得到的R为Rc2w，即相机到世界的R。
Tx，Ty，Tz是原点在相机坐标系下的坐标，即P=[R|t]中的t
相机原点在世界系下的坐标为：C = -Rw2c·t
其中Rw2c=Rc2w的转置或逆

内参

blender不支持skew参数

焦距f = len/senor_size_max_width_or_heght*max(heiht,width)
主点由shift_x和shift_y表达

注意

colmap使用的cv系，对应的图像坐标系统为x向右，y向下。
blender实验的cg系，对应的图像坐标系统为x向右，y向上。
因此，旋转矩阵需要乘以一个变化矩阵，即：

        R_bcam2cv = Matrix(((1, 0,  0),(0, -1, 0),(0, 0, -1)))

实验

        R_bcam2cv = Matrix(((1, 0,  0),(0, -1, 0),(0, 0, -1)))print(R_bcam2cv)quat_a = mathutils.Quaternion((0.979036, 0.0658575 ,-0.189701 ,0.0341345))location = Vector((3.62986 ,0.228074 ,-0.737925))rotation = quat_a.to_matrix()location = -1*rotation.transposed() @ locationrotation = rotation.transposed() @ R_bcam2cvprint(location)instricstr = "2 2 3072 2048 2777.04 2756.82 1536 1024 "exstric = "1 0.973498 0.0553783 -0.21697 0.0464699 4.51543 0.363207 1.23276 "instric = instricstr.split()instrics = np.array(instric)instrics = instrics.astype(np.float)instric = instricsprint(instric)#cam.dof_object = empty#scene.render.resolution_percentage = scale * 100# create a new camerabpy.ops.object.add(type='CAMERA',location=location)ob = bpy.context.objectob.name = 'CamFrom3x4PObj'cam = ob.datacam.name = 'CamFrom3x4P'cam.type = 'PERSP'#cam.lens = instric[4]/instric[2]*2.#cam.lens_unit = 'MILLIMETERS'cam.sensor_width  = 2sensor_width_in_mm = cam.sensor_widthsensor_fit = 'AUTO'get_sensor_fit(sensor_fit, instric[2], instric[3])cam.sensor_fit = 'HORIZONTAL'print(cam.sensor_fit)#cam.shift_x = 0#cam.shift_y = 0cam.clip_start = 1.0cam.clip_end = 250000000.0w   = instric[2]h   = instric[3]f_x = instric[4]f_y = instric[5]c_x = instric[6]c_y = instric[7]cam.shift_x = -(c_x / w - 0.5)cam.shift_y = (c_y - 0.5 * h) / wcam.lens = f_x / w * sensor_width_in_mmpixel_aspect = f_y / f_xscene = bpy.context.scenescale = 1scene.render.resolution_x = float(instric[2]) / scalescene.render.resolution_y = instric[3] / scalescene.render.pixel_aspect_x = 1.0scene.render.pixel_aspect_y = pixel_aspectob.matrix_world = Matrix.Translation(location)@(rotation.to_4x4())location, rotation = scene.camera.matrix_world.decompose()[0:2]print(location,rotation)

原始影像与渲染影像：

参考：
https://docs.blender.org/api/current/bpy.types.Camera.html
https://github.com/zju3dv/pvnet-rendering/blob/master/blender/blender_utils.py
https://www.rojtberg.net/1601/from-blender-to-opencv-camera-and-back/

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