机器人工程毕业设计☞开源学习（扫地）

机器人工程毕业设计☞区域覆盖（扫地）

提及一个中文案例，非常好的案例。

这里存到如下位置：

zhangrelay / turtlebot3_cleaner · GitCode

扫地机器人仿真（机器人工程毕业设计）学习资料

功能包配置：

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-navigation ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-slam-karto

roslaunch clean_robot auto_slam.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- <arg name="slam_methods" default="karto" doc="slam type [gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration]"/> --><arg name="model" value="burger" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/><arg name="open_rviz" default="true"/><include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch"><arg name="model" value="$(arg model)" /></include><!-- 启动仿真环境 --><include file="$(find clean_robot)/launch/gazebo.launch"/><!-- SLAM: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map --><include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_karto.launch"><arg name="model" value="$(arg model)"/><arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/></include><!-- 启动 rviz 的标签 --><group if="$(arg open_rviz)"><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(find clean_robot)/rviz/turtlebot3_karto.rviz"/></group><!-- 通过导航来实现自动建图 --><include file="$(find clean_robot)/launch/move_base.launch"><arg name="model" value="$(arg model)" /></include><!-- 自动探索 --><node pkg="explore_lite" type="explore" respawn="false" name="explore" output="screen"><param name="robot_base_frame" value="base_link"/><param name="costmap_topic" value="map"/><param name="costmap_updates_topic" value="map_updates"/><param name="visualize" value="true"/><param name="planner_frequency" value="0.33"/><param name="progress_timeout" value="50.0"/><param name="potential_scale" value="3.0"/><param name="orientation_scale" value="0.0"/><param name="gain_scale" value="1.0"/><param name="transform_tolerance" value="0.3"/><param name="min_frontier_size" value="0.6"/>
</node>
<!-- 键盘操作 --><!-- <node pkg="turtlebot3_teleop" type="turtlebot3_teleop_key" name="turtlebot3_teleop_key" launch-prefix="xterm -e" output="screen"/> --></launch>

roslaunch clean_robot clean_work.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch><arg name="model" value="burger" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/><arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/><arg name="open_rviz" default="true"/><!-- 启动仿真环境 --><include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch"><arg name="model" value="$(arg model)" /></include><include file="$(find clean_robot)/launch/gazebo.launch"/><!-- 启动导航系统，用作目标点路径规划，实现躲避小障碍物--><include file="$(find clean_robot)/launch/turtlebot3_navigation.launch"><arg name="model" value="$(arg model)" /></include><!-- 清扫路径规划器 --><node pkg="clean_robot" type="path_planning_node" respawn="false" name="path_planning_node" output="screen" clear_params="true"><rosparam file="$(find clean_robot)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="cleaning_costmap" /><rosparam file="$(find clean_robot)/config/cleaning_costmap_params.yaml" command="load" /></node><!-- 根据清扫的路径向导航系统发送目标点位 --><!-- 设定距离当前目标点多进时候发布下一个目标点 --><param name="/NextGoal/tolerance_goal" value="0.25" /><node pkg="clean_robot" type="next_goal" respawn="true" name="next_goal" output="screen" />
</launch>

请仔细阅读源码进行学习。
完成蓝桥ROS课程（初级+中级）

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