Rosbag格式在线解压缩

ORB-SLAM3等系统读取的图片类型均为sensor_msgs/Image，如果使用sensor_msgs/Image/compressed的数据则会报错。
改slam的源码固然可行，但是效率太低了，今天我教大家一种在线解压缩的方式。
首先编译和安装工具包：

roscd image_view
rosmake image_view
sudo apt-get install mjpegtools

随后在运行slam系统，和rosbag play xx.bag时，同时运行

rosrun image_transport republish compressed in:=/camera/color/image_raw raw out:=/camera/color/image_raw respawn="true"

你会发现图片已正常读入系统了
不过这种方法可能会带来图像时间戳的延时
改代码的方法：

sensor_msgs::ImageConstPtr改为sensor_msgs::CompressedImageConstPtr
cv_bridge::CvImageConstPtr改为cv_bridge::CvCompressedImageConstPtr

image的文档为：http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
compressedimage的文档为：
http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/CompressedImage.html

不考虑这些，使用compressedimage的方法：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/310285167
发布和订阅：https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/107301868
报错：

OpenCV Error: Assertion failed (_src.type() == CV_8UC1 || _src.type() == CV_16UC1) in apply, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/clahe.cpp, line 360
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'what():  /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/clahe.cpp:360: error: (-215) _src.type() == CV_8UC1 || _src.type() == CV_16UC1 in function apply

码字不易，有用的话请点个免费的赞，谢谢~

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