3轴、6轴、9轴IMU的区别
3轴、6轴、9轴IMU的区别
- 1. 3轴、6轴、9轴IMU的区别
- 2. 磁力计简介
- 2.1磁力计定位原理
- 2.2 磁力计误差来源
- (1)自身内部误差
- (2)应用安装误差
- (3)罗差
1. 3轴、6轴、9轴IMU的区别
- 1.1 3轴IMU即只有3轴陀螺仪的IMU,其因为只有一个3轴陀螺仪,所以只能感知载体roll、pitch、yawl共3个自由度的姿态信息。
- 1.2 6轴IMU在3轴IMU的基础上加装了3轴加速度计,因此在感知载体姿态的基础上,还能感知载体3个自由度上的加速度信息。
- 1.3 9轴IMU在6轴IMu的基础上加装了3轴磁强计,由于3轴陀螺仪只能估计载体自身的相对位姿变化(通过加速度计也可获得载体的绝对roll和pitch),单凭3轴陀螺仪无法获取载体的全部姿态信息,而通过3轴磁强计就可以,本质上磁强计的感知原理类似于指南针。
2. 磁力计简介
- 磁力计也称为磁强计,地磁、磁感器,可用于测试磁场强度和方向,磁力计的原理跟指南针原理类似,可用于定位设备的方位。
2.1磁力计定位原理
由于地球重力场相当于已知信息,因而当载体处于平稳运动时,完全可以依靠采集自加表的测量信息来推算得到载体除了航向外的其它两个姿态信息,而若将加表与其它传感器如磁力计结合使用,就能实现在多种运动情况下测得完整的载体姿态信息。 [1]
磁力计的基本工作原理如下:设磁力计三轴磁分量的数据为[Mbx Mby Mbz]载体的横滚角和俯仰角分别为φ 和θ 。则有
式中Xh 为磁力计在水平方向 X 轴上的分量,Yh 为磁力计在水平方向 Y 轴上的分量,具体如图《倾角、重力及水平分量的关系》所示。
方位角可以根据上面求得的两个分量按下面的公式计算
其中,ϕM0 为磁方位角,载体的方位角ϕM 需要经过磁偏角修正后才能得到,即ϕM = ϕM0 − ϕ0
ϕ0 为磁偏角,可以根据地球磁场模型 WMM2005 以及载体所处的位置查得。
2.2 磁力计误差来源
磁力计是一种可以测量环境磁场强度的传感器,本文正是通过利用磁力计测得磁场强度进而得到所需的载体方位角信息。作为一种实用器件其存在误差是无可避免的,目前通常将磁力计的误差划分为自身内部误差、应用安装误差以及罗差。
(1)自身内部误差
磁力计的自身内部误差有零位误差、灵敏度误差和正交误差。
(2)应用安装误差
当将磁力计安装于载体上时没有实现磁力计的坐标系与载体坐标系相互重合,这就产生了安装误差。
(3)罗差
因为铁磁材料本身的特性会对外界磁场产生影响,因此当它出现在磁力计周围时必然会对其产生影响进而引起误差,我们把这种误差称之为罗差。这种影响产生的干扰磁场分为硬铁磁场和软铁磁场。对于铁磁材料和电器设备会产生硬铁磁场,其对磁力计测量值的影响等同于在地磁场的测量值上附加了一个大小和方向不变的常值偏移。由于受外界磁场影响而产生的磁场称为软铁磁场,其大小和方向会随着载体姿态和位置的变化而变化。
3轴、6轴、9轴IMU的区别相关推荐
- 微型6轴惯性导航姿态传感器(IMU)LPMS-BE2 OEM
阿路比推出的LPMS-BE2 是一款低成本.高精度的 6 轴惯性测量单元.它整合了三轴加速度计.三轴陀螺仪传感器,能提供包括欧拉角.四元数和加速度等信息在内的精确数据.同时,该模块体积小巧,易于组装, ...
- 测试基于STM32的ADIS16405评估板,并在匿名四轴上实时显示3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁力计 波形。本文最后还公开一个基于C# 的串口波形显示客户端源码。
标题:测试基于STM32的ADIS16405评估板,并在匿名四轴上实时显示3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁力计 波形.本文最好还公开一个基于C# 的串口波形显示客户端源码. 这里附上该评估板的原理图和 ...
- seaborn可视化散点图并自定义数据轴标签(X轴和Y轴的轴标签,Change X Y Axis Labels to a Seaborn Plot)
seaborn可视化散点图并自定义数据轴标签(X轴和Y轴的轴标签,Change X & Y Axis Labels to a Seaborn Plot) 目录
- R语言ggplot2可视化:指定标题的坐标轴位置(X轴坐标和Y轴坐标),将图像的标题(title)放置在图像内部的指定位置(customize title positon in plot)
R语言ggplot2可视化:指定标题的坐标轴位置(X轴坐标和Y轴坐标),将图像的标题(title)放置在图像内部的指定位置(customize title positon in plot) 目录
- python使用matplotlib可视化、为可视化图像的X轴和Y轴设置自定义的轴标签(axis labels of matplotlib plot)
python使用matplotlib可视化.为可视化图像的X轴和Y轴设置自定义的轴标签(axis labels of matplotlib plot) 目录
- R语言ggplot2可视化:ggplot2中使用element_text函数设置轴标签文本粗体字体(bold text,使x轴和Y轴的标签文本都使用粗体字体)、注意是轴标签而非轴标题
R语言ggplot2可视化:ggplot2中使用element_text函数设置轴标签文本粗体字体(bold text,使x轴和Y轴的标签文本都使用粗体字体).注意是轴标签而非轴标题 目录
- matplotlib可视化去除轴标签、轴刻度线和轴刻度数值实战:Axis Text Ticks or Tick Labels
matplotlib可视化去除轴标签.轴刻度线和轴刻度数值实战:Axis Text Ticks or Tick Labels 目录
- R语言ggplot2可视化多行文本轴标签、轴标签带下标、轴标签数学公式实战
R语言ggplot2可视化多行文本轴标签.轴标签带下标.轴标签数学公式实战 目录
- R语言ggplot2可视化轴标签重叠问题解决实战:修改轴标签字体、轴标签垂直于坐标轴(或者旋转特定角度)
R语言ggplot2可视化轴标签重叠问题解决实战:修改轴标签字体.轴标签垂直于坐标轴(或者旋转特定角度) 目录
最新文章
- 辽宁省风力发电行业“十四五”前景规划及竞争策略分析报告2022-2028年版
- java天气app_MVP+RxJava2+Retrofit2 实况天气app
- hadoop的开发工具_Hadoop开发工具简介
- 使用python构建三层神经网络、softmax函数
- sort()函数与升序、降序
- 构建ASP.NET MVC4+EF5+EasyUI+Unity2.x注入的后台管理系统(36)-文章发布系统③-kindeditor使用...
- 3dtiles加载调度原理分析
- newInstance() 和 new 有什么区别
- sql必知必会 案例数据库安装教程
- 基于FP5207的5V升12V电路设计
- 迷途视频解析HTML源码,抖音短视频无水印解析接口源码
- LabVIEW程序快速开发流程
- verilog学习笔记——8位数码管驱动设计与验证
- html图片表情怎么搞,学习使用HTML5/CSS3来制作简单的表情动画
- 通过路由器端口映射实现远程桌面连接
- Linux嵌入式开发必读推荐书籍
- 4个高质量站点推荐值得收藏
- -I (大写i)、-L、-l(小写L) 的使用
- [h5]一个基于HTML5实现的视频播放器代码详解
- Notes of Python Cookbook (Chr1-Chr3)