【ROS】Ubuntu18.04 + ROS操作系统安装，亲测可用！

最近需要用到ROS系统，所以来安装一下。

一、更换镜像源

更换阿里云、清华源都可以。

二、添加ROS软件源

1. 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

一般没有问题,如有问题安装以下依赖。

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception

三、安装ROS

3. 安装ROS
sudo apt update
#桌面完整版（推荐）：: 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-fullPs：以下可执行不可执行
#桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-desktop
#ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
#单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

四、安装rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep 。 rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某
些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

4。初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

这里可以使用一行代码安装国内版rosdepc，输入（超好用，强烈推荐！网上还有在）：选择【3】

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

看了其他博客还有编辑cd /etc/ hosts文档的方法，但是我试了效果不好，也可以尝试以下方法：

cd /etc
sudo gedit hosts# 在末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

五、环境配置

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。*
如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

六、构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种
各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个
命令下载许多 ROS 包的源树。
要安装这个工具和其他构建 ROS 包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt-get python-rosinstall-generator
sudo apt-get python-wstool build-essential

七、验证ros安装

OK 至此安装完成可以通过启动小海龟起来验证是否安装成功：
以下命令分别需要在三个终端内执行：

roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过方向键可以控制小海龟移动，就说明安装成功了。

八、验证gazebo安装

打开新终端输入：

gazebo

gazebo启动成功，证明ros系统没有问题，以后运行代码在出现问题大概率是文件或代码问题，关闭gazebo，要先关闭gazebo页面，再关闭终端，否则gazebo部分进程未结束，再次打开会报错。

ROS是依赖python2.7的千万不要卸载python2.7。

九、其他

安装ROS也可以用一键安装，虽然我没用过：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选【1】即可。

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参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_45629790/article/details/113047449
以及师兄发的pdf。

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