集成电机驱动方案（STM32+DRV8841）
以前的博客中介绍过一款分立元器件实现的H桥的博文，现在提供一个更简单的单芯片方案。
驱动电路主要由一款DRV8841芯片组成，它是一个集成的电机驱动解决方案，内置两个功率NMOS H桥，可通过PWM驱动两个直流电机，或者一个步进电机。它还集成了电流感知、调节电路与保护装置，支持过热、过电流与欠压保护，并且自带最大3.75us的死区。电机电压支持8.2V到45V，最大电流为2.5A。
主要的原理图如下
我使用的控制芯片是STM32F405RGT6，引脚连接关系如下
| 网络标号 | 引脚 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| MAP | PC6 | 桥A输入1 | MAOP的控制端，内部下拉，与单片机T8C1连接（Timer8的通道1）。 |
| MAN | PC7 | 桥A输入2 | MAON的控制端，内部下拉，与单片机T8C2连接。 |
| MBP | PC8 | 桥B输入1 | MBOP的控制端，内部下拉，与单片机T8C3连接。 |
| MBN | PC9 | 桥B输入2 | MBON的控制端，内部下拉，与单片机T8C4连接。 |
| DECAY | PB6 | 衰减模式 | 过流时有用，默认为低电平慢速衰减。 |
| nSLEEP | PB8 | 休眠模式输入 | 高电平启用设备，低电平休眠模式，内部下拉。 |
| nRESET | PB9 | 复位输入 | 低电平复位，会初始化内部逻辑，关闭H桥输出，内部下拉 |
| nFAULT | PB7 | 错误输出 | 发生温度过高、电流过大时输出低电平。 |
| MAOP | 电机A | 桥A输出1 | 接电机A一端 |
| MAON | 电机A | 桥A输出2 | 接电机A另一端 |
| MBOP | 电机B | 桥B输出1 | 接电机B一端 |
| MBON | 电机B | 桥B输出2 | 接电机B另一端 |
| VCC_MOTOR | 电源 | 电机电源 | 电机驱动板配套24V |
| MGND | 模拟地 | 电机接地 | 此地可能有干扰，要做处理 |
下两图说明了如何通过AIN1与AIN2引脚来控制电机的正反转。
因此，如果想让电机全速“正转”（姑且规定电流从AOUT1流入AOUT2时，电机为正转[面向安装孔，顺时针为正]），只需AIN2始终保持低电平，AIN1始终保持高电平；如果希望电机转速可调，则AIN1可以通过脉冲宽度调制，在一个很小的周期内，如果AIN1高电平持续的时间为60%，那么对于电机来说，它感受到的平均电压就是24*0.6=14.4V，转速相比24V当然会慢一些。
在H桥驱动电机的电路中，绝对不可以把同侧桥臂的上下半桥同时打开，否则可能会导致板子烧坏。实际上单片机引脚翻转速度极快，而MOS管与电机切换状态都存在延时，导致从程序命令某半桥关断，到实际关断，有一段时间的延迟。在延迟期间，如果上半桥正在关闭，则下半桥暂时还不能打开，直到上半桥完全关闭，下半桥才能打开。中间等待的这段时间，就是死区时间。死区时间与硬件密切相关，不同电机与不同MOS管的死区时间都不一样
一般情况下，STM32控制电机的项目会用到高级定时器Timer1或Timer8，输出嵌入死区的互补PWM，即定时器输出的PWM已经带有死区功能。但电机驱动板中，由于驱动芯片DRV8841自带了死区功能，所以不必再编写死区的代码。
根据手册，DRV8841带的死区时间（在手册中的说法其实叫做Blanking Time，应该叫做消失时间）为3.75us。实际也可以通过示波器测出，从单片机引脚电平下降，到实际电机P端电压下降，用时约2us。即3.75us的死区时间对于此系统是足够的。
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