python opencv入门 Meanshift 和 Camshift 算法（40）

内容来自OpenCV-Python Tutorials 自己翻译整理

目标：
在本章，学习Meanshift算法和Camshift算法来寻找和追踪视频中的目标物体。

Meanshift算法：

meanshift算法的原理很简单。假设你有一堆点集，例如直方图反向投影得到的点集。
你还有一个小的窗口，这个窗口可能是圆形的，现在你可能要移动这个窗口到点集密度最大的区域当中。
如下图：

最开始的窗口是蓝色圆环的区域，命名为C1。蓝色圆环的重音用一个蓝色的矩形标注，命名为C1_o。

然而，你发现在这个窗口当中所有点的点集构成的质心在蓝色圆形点处。而且，圆环的型心和质心并不重合。所以，移动蓝色的窗口，使得型心与之前得到的质心重合。在新移动后的圆环的区域当中再次寻找圆环当中所包围点集的质心，然后再次移动，通常情况下，型心和质心是不重合的。不断执行上面的移动过程，直到型心和质心大致重合结束。
这样，最后圆形的窗口会落到像素分布最大的地方，也就是图中的绿色圈，命名为C2。

meanshift算法不仅仅限制在二维的图像处理问题当中，同样也可以使用于高维的数据处理。可以通过选取不同的核函数，来改变区域当中偏移向量的权重，最后meanshift算法的过程一定会收敛到某一个位置。（可证明）

meanshift算法除了应用在视频追踪当中，在聚类，平滑等等各种涉及到数据以及非监督学习的场合当中均有重要应用，是一个应用广泛的算法。

假如在二维环境当中，meanshift算法处理的数据是一群离散的二维点集，但是图像是一个矩阵信息，如何在一个视频当中使用meanshift算法来追踪一个运动的物体呢？

大致流程如下：

1.首先在图像上使用矩形框或者圆形框选定一个目标区域
2.计算选定好区域的直方图分布。
3.对下一帧图像b同样计算直方图分布。
4.计算图像b当中与选定区域直方图分布最为相似的区域，使用meanshift算法将选定区域沿着最为相似的部分进行移动。（样例当中使用的是直方图反向投影）
5.重复3到4的过程。

OpenCV中的meanshift算法：
在opencv中使用meanshift算法，首先要设定目标，找到它的直方图，然后可以对这个直方图在每一帧当中进行反向投影。我们需要提供一个初试的窗口位置，计算HSV模型当中H(色调)的直方图。为了避免低亮度造成的影响，使用 cv2.inRange()将低亮度值忽略。

import cv2
import numpy as np# 设置初始化的窗口位置
r,h,c,w = 0,100,0,100 # 设置初试窗口位置和大小
track_window = (c,r,w,h)cap = cv2.VideoCapture(0)ret, frame= cap.read()# 设置追踪的区域
roi = frame[r:r+h, c:c+w]
# roi区域的hsv图像
hsv_roi = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# 取值hsv值在(0,60,32)到(180,255,255)之间的部分
mask = cv2.inRange(hsv_roi, np.array((0., 60.,32.)), np.array((180.,255.,255.)))
# 计算直方图,参数为 图片(可多)，通道数，蒙板区域，直方图长度，范围
roi_hist = cv2.calcHist([hsv_roi],[0],mask,[180],[0,180])
# 归一化
cv2.normalize(roi_hist,roi_hist,0,255,cv2.NORM_MINMAX)# 设置终止条件，迭代10次或者至少移动1次
term_crit = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 1 )while(1):ret, frame = cap.read()if ret == True:# 计算每一帧的hsv图像hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)# 计算反向投影dst = cv2.calcBackProject([hsv],[0],roi_hist,[0,180],1)# 调用meanShift算法在dst中寻找目标窗口，找到后返回目标窗口ret, track_window = cv2.meanShift(dst, track_window, term_crit)# Draw it on imagex,y,w,h = track_windowimg2 = cv2.rectangle(frame, (x,y), (x+w,y+h), 255,2)cv2.imshow('img2',img2)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

没找到合适的小视频，用摄像头来代替，把左手放到视频的左上角，追踪自己左手=_=

效果不怎么样

CamShift算法：

在视频或者是摄像头当中，如果被追踪的物体迎面过来，由于透视效果，物体会放大。之前设置好的窗口区域大小会不合适。

OpenCV实验室实现了一个CAMshift算法，首先使用meanshift算法找到目标，然后调整窗口大小，而且还会计算目标对象的的最佳外接圆的角度，并调整窗口。并使用调整后的窗口对物体继续追踪。

使用方法与meanShift算法一样，不过返回的是一个带有旋转角度的矩形。

import cv2
import numpy as np# 设置初始化的窗口位置
r,h,c,w = 0,100,0,100 # 设置初试窗口位置和大小
track_window = (c,r,w,h)cap = cv2.VideoCapture(0)ret, frame= cap.read()# 设置追踪的区域
roi = frame[r:r+h, c:c+w]
# roi区域的hsv图像
hsv_roi = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# 取值hsv值在(0,60,32)到(180,255,255)之间的部分
mask = cv2.inRange(hsv_roi, np.array((0., 60.,32.)), np.array((180.,255.,255.)))
# 计算直方图,参数为 图片(可多)，通道数，蒙板区域，直方图长度，范围
roi_hist = cv2.calcHist([hsv_roi],[0],mask,[180],[0,180])
# 归一化
cv2.normalize(roi_hist,roi_hist,0,255,cv2.NORM_MINMAX)# 设置终止条件，迭代10次或者至少移动1次
term_crit = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 1 )while(1):ret, frame = cap.read()if ret == True:# 计算每一帧的hsv图像hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)# 计算反向投影dst = cv2.calcBackProject([hsv],[0],roi_hist,[0,180],1)# 调用meanShift算法在dst中寻找目标窗口，找到后返回目标窗口ret, track_window = cv2.CamShift(dst, track_window, term_crit)# Draw it on imagepts = cv2.boxPoints(ret)pts = np.int0(pts)img2 = cv2.polylines(frame,[pts],True, 255,2)cv2.imshow('img2',img2)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

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