技术领域

本实用新型涉及360°全景泊车辅助系统领域，特别是指一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布及标定场地。

背景技术

随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，就必须能感知360°全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像。就是基于这类需求，360°全景视觉泊车辅助系统应运而生。

360°全景泊车辅助系统作为一种新型智能化泊车辅助系统，已经越来越多地应用于当前车厂新推出的车型当中。但在车厂实际量产时，因生产工艺等因素，每个车辆的摄像头都存在不同的安装误差，因此在生产过程中需要对每一辆车都进行自动标定校正，以便系统能够以标定方式纠正因生产工艺因素对图像显示及拼接效果造成的影响；该标定方式的速度及效果是依赖于标定场地及标定布的设计。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布及标定场地，其使得全景主机在标定时能够进行大幅度的参数校正及小尺度的拼接校正，能够很好地纠正车厂生产时因工艺等因素对全景效果造成的影响。

所采用的技术方案如下：

一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布，其是一1200mm×1200mm的第一方块，在所述的第一方块的正中间设有一900mm×900mm的第二方块，将所述第二方块分为9个3×3排列的第三方块，在所述第一方块和所述第二方块之间填充黑色形成黑色环形框，将位于正中间的第三方块填充成黑色块，将位于所述黑色块正下方的第三方块填充成白色块，其他的7个第三方块填充成黑、白、灰中的至少两种颜色的混合或渐变色块，9个所述第三方块均是颜色不相同的第三方块。

优选地，9个颜色不相同的所述第三方块包括仅颜色渐变方向不相同的渐变色块。

一种用于360°全景泊车辅助系统的标定场地，其包括上述所述的标定布。

优选地，所述标定场地是一11200mm×5600mm的长方块，所述标定布为4个，分别位于与所述长方块的长边间隔至少300mm、与所述长边块的短边间隔1500mm的四个角落；在两所述长方块的短边向标定场地内延伸形成300mm×5600mm的两个黑色边框。

优选地，所述标定场地设有前轮卡槽，其前轮轴线设于与两长方块的短边间隔分别为7000mm与4200mm的直线上。

本实用新型的有益效果在于：

通过标定布的第一、第二、第三方块及其填充颜色或渐变颜色形成的色块，并使9个第三方块颜色均不相同，从而形成不同的标记图案，使得全景主机在标定时能够进行大幅度的参数校正及小尺度的拼接校正，能够很好地纠正车厂生产时因工艺等因素对全景效果造成的影响。同时通过使用标定布上述第三方块形成的标定图案位置及背景色的设计，使得本标定场地能够满足市场上绝大部分车用车的标定需求，具有很好的通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型用于360°全景泊车辅助系统的标定布的结构图；

图2为本实用新型用于360°全景泊车辅助系统的标定场地的结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型优选的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1所示，一种用于360°全景泊车辅助系统的标定布，其是一1200mm×1200mm的第一方块，在第一方块的正中间设有一900mm×900mm的第二方块，将第二方块分为9个3×3排列的第三方块，在第一方块和第二方块之间填充黑色形成黑色环形框，将位于正中间的第三方块填充成黑色块，将位于黑色块正下方的第三方块填充成白色块，其他的7个第三方块填充成黑、白、灰中的至少两种颜色的混合或渐变色块，9个第三方块均是颜色不相同的第三方块。将9个3×3排列的第三方块从左到右从上到下依次附图标记为A1、A2-A9，其中A5即为黑色块，A8即为白色块，A1-A4、A6-A7、A9则为混合色块或渐变色块。

9个颜色不相同的第三方块包括仅颜色渐变方向不相同的渐变色块，这样可以增加色块的设计，从而增加色块图案的可选择性，从而选择易于标定的图案设计。参见图1所示的，A2、A4、A6为白色和灰色的混合色块或渐变色块；A1、A3、A7、A9为黑色和灰色的混合色块或渐变色块。

参见图2所示，一种用于360°全景泊车辅助系统的标定场地，其包括上述的标定布。

该标定场地是一11200mm×5600mm的长方块，标定布为4个，分别位于与长方块的长边间隔至少300mm、与长边块的短边间隔1500mm的四个角落；在两长方块的短边向标定场地内延伸形成300mm×5600mm的两个黑色边框10。两长方块的长边向标定场地外延伸可设有障碍物或隔离墙20。

本标定场地设有前轮卡槽30，其前轮轴线40设于与两长方块的短边间隔分别为7000mm与4200mm的直线上，从而能够更为精确的标定。

标定场地建于暗室时，标定场地除标定布和黑色边框外，背景为纯白色。

360°全景泊车辅助系统(AVM)由安装在车身四周的N个广角摄像头及主机组成，系统同时采集车辆四周的影像，经过图像处理最终形成一幅以第三人称视角观察车辆四周且无缝隙的全景图。

标定场地是全景泊车辅助系统的重要组成部分，全景主机通过对摄像头图像中标定场地特征的识别分析，计算出车身上所安装的摄像头参数状态，完成图像的校正拼接，达到以一副图像一个视角，无缝反映车辆周边360°情况的效果。

通过上述对标定布的独特设计和标定场地的独特规划，使其第一、满足AVM主机能通过该场地精确计算出摄像头实际的安装参数；第二、能够作为四周摄像头图形拼接的一个依据，能使全景主机将四周摄像头所成的图像很好地拼接在一起形成360°环视影像，且可以很好地用来判定摄像头校正效果是否良好；第三、既能手动完成校正拼接的过程，又满足自动识别并一键标定的功能：能够实现自动一键标定功能简化了标定过程，提高了标定效率，降低了标定成本，同时其还能兼容手动标定功能，能够满足多种条件下的生产标定需求；第四、满足量产化需求，本标定场地的设计可兼容当前市场上绝大多数乘用车，属于可通用场地，能够广泛使用于各大厂商的AVM标定车间。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。