stm32上常用的几个通信协议简介及相关代码

USART

USART是一个全双工通用同步/异步串行收发模块，该接口是一个高度灵活的串行通信设备特点如下：

1. 全双工操作（相互独立的接收数据和发送数据）；

2. 同步操作时，可主机时钟同步，也可从机时钟同步；

3. 独立的高精度波特率发生器，不占用定时/计数器；

4. 支持5、6、7、8和9位数据位，1或2位停止位的串行数据帧结构；

5. 由硬件支持的奇偶校验位发生和检验；

6. 数据溢出检测；

7. 帧错误检测；

8. 包括错误起始位的检测噪声滤波器和数字低通滤波器；

9. 三个完全独立的中断，TX发送完成、TX发送数据寄存器空、RX接收完成；

10.支持多机通信模式；

11.支持倍速异步通信模式。

传输协议：

stm32常用代码

                                 USART初始化结构体typedef struct {uint32_t USART_BaudRate; // 波特率uint16_t USART_WordLength; // 字长uint16_t USART_StopBits; // 停止位uint16_t USART_Parity; // 校验位uint16_t USART_Mode; // USART 模式uint16_t USART_HardwareFlowControl; // 硬件流控制} USART_InitTypeDef;

void USART_Init(u32 bound){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1和GPIOA时钟 USART_DeInit(USART1); //复位串口1（各参数置为缺省值） //USART1_TX（发送数据） PA.9引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA.9 //USART1_RX（接收数据） PA.10引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA.10 //NVIC中断向量配置  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级置为3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级置为3，优先级依据不同的中断重要性不同来确定。 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面设置的参数初始化NVIC寄存器 //USART初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率为9600; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//1个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //串口初始化 USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//中断开启 USART_Cmd(USART1, ENABLE); //串口使能}

/***************** 发送一个字符 **********************/void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch){/* 发送一个字节数据到 USART */USART_SendData(pUSARTx,ch);/* 等待发送数据寄存器为空 */while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);}/***************** 发送字符串 **********************/void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str){unsigned int k=0;do {Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );k++;} while (*(str + k)!='\0');/* 等待发送完成 */while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET) {}}

void DEBUG_USART_IRQHandler(void){uint8_t ucTemp;if (USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET) {ucTemp = USART_ReceiveData( DEBUG_USARTx );USART_SendData(USARTx,ucTemp);}}

int main(void){/*初始化 USART 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收*/USART_Init();Usart_SendString( DEBUG_USARTx,"这是一个串口中断接收回显实验\n");while (1) {}}

I2C

I2C 通讯协议(Inter－Integrated Circuit)是由 Phiilps 公司开发的，由于它引脚少，硬件实现简单，可扩展性强，不需要 USART、CAN 等通讯协议的外部收发设备，现在被广泛地使用在系统内多个集成电路(IC)间的通讯。 IIC协议可以分为物理层和协议层。

I2C串行总线一般有两根信号线，一根是双向的数据线SDA，另一根是时钟线SCL。所有接到I2C总线设备上的串行数据SDA都接到总线的SDA上，各设备的时钟线SCL接到总线的SCL上。

通信格式：

stm32常用代码

void I2C1_GPIO_Configuration(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;//必须设置为开漏输出，实现iic的线与逻辑GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd =   GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_I2C1); GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_I2C1);
}

void I2C1_Configuration(void)
{I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;I2C_DeInit(I2C1);I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0XA0;//主机的地址        I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress= I2C_AcknowledgedAddress_7bit;I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;//100KHZI2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

void I2C1_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);   I2C1_GPIO_Configuration();I2C1_Configuration();
}

写数据

uint8_t I2C_Master_BufferWrite(I2C_TypeDef * I2Cx, uint8_t* pBuffer, uint32_t NumByteToWrite, uint8_t SlaveAddress)
{if(NumByteToWrite==0)return 1;/* 1.开始*/I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));/* 2.设备地址·/写 */I2C_Send7bitAddress(I2Cx, SlaveAddress, I2C_Direction_Transmitter);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));/* 3.连续写数据 */while(NumByteToWrite--){I2C_SendData(I2Cx, *pBuffer);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));pBuffer++;}/* 4.停止 */I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);while ((I2Cx->CR1&0x200) == 0x200);return 0;
}

读数据

uint8_t I2C_Master_BufferRead(I2C_TypeDef * I2Cx, uint8_t* pBuffer, uint32_t NumByteToRead, uint8_t SlaveAddress)
{if(NumByteToRead==0)return 1;while(I2C_GetFlagStatus(I2Cx, I2C_FLAG_BUSY));  I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE);/* 1.开始*/I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));/* 2.设备地址·/写 */I2C_Send7bitAddress(I2Cx, SlaveAddress, I2C_Direction_Transmitter);while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));/* 3.开始*/I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));/* 4.设备地址·/读 */I2C_Send7bitAddress(I2Cx, SlaveAddress, I2C_Direction_Receiver);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));/* 5.连续写数据 */while (NumByteToRead){if(NumByteToRead==1){I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);//6.停止，非应答}while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));  /* EV7 */*pBuffer++ = I2C_ReceiveData(I2Cx);NumByteToRead--;}I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE);return 0;
}

RS-232通讯协议
　　RS-232是美国电子工业协会EIA（ElectronicIndustry Association）制定的一种串行物理接口标准。RS是英文“推荐标准”的缩写，232为标识号通常。RS-232 接口以9个引脚（DB-9）或是25个引脚（DB-25）的型态出现，一般个人计算机上会有两组RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2 。

RS-232总线规定了25条线，包含了两个信号通道，即第一通道（称为主通道）和第二通道（称为副通道）。利用RS- 232总线可以实现全双工通信，通常使用的是主通道，而副通道使用较少。在一般应用中，使用3条～9条信号线就可以实现全双工通信，采用三条信号线（接收线、发送线和信号线）能实现简单的全双工通信过程。

RS-232规定的标准传送速率有50b/s、75b/s、110b/s、150b/s、300b/s、600b/s、1200b/s、2400b/s、4800b/s、9600b/s、19200b/s，可以灵活地适应不同速率的设备。对于慢速外设，可以选择较低的传送速率：反之，可以选择较高的传送速率。

采用负逻辑传送

规定逻辑“1”的电平为-5V~-15 V，逻辑“0”的电平为+5 V～+15 V。选用该电气标准的目的在于提高抗干扰能力，增大通信距离。RS -232的噪声容限为2V，接收器将能识别高至+3V的信号作为逻辑“0”，将低到-3 V的信号作为逻辑“1”。

传送距离较远

由于RS -232采用串行传送方式，并且将微机的TTL电平转换为RS-232C电平，其传送距离一般可达30 m。若采用光电隔离20 mA的电流环进行传送，其传送距离可以达到1000 m。另外，如果在RS-232总线接口再加上Modem，通过有线、无线或光纤进行传送，其传输距离可以更远。

RS232C标准接口有25根线，常用的只有9根，它们是:

(1)接收线信号检出( Received Line Signal Detection，RSD)——用来表示DCE已接通通信链路，告知DTE准备接收数据。此线也叫作数据载波检出(Data Carrier detection，DCD)线。

(2)接收数据( Received data，RXD)——通过RXD线终端接收从 MODEM发来的串行数据(DCE→DTE)。

(3)发送数据( Transmitted data，TXD)——通过TXD终端将串行数据发送到 MODEM(DTE→DCE)。

(4)数据终端准备好( Data Terminal Ready，DTR)——有效时(ON)状态，表明数据终端可以使用。

(5)地线-GND。

(6)数据装置准备好( Data Set ready，DSR)——有效时(ON)状态，表明通信装置处于可以使用的状态。

(7)请求发送( Request to Send)——用来表示DTE请求DCE发送数据，即当终端要发送数据时，使该信号有效(ON状态)，向 MODEM请求发送。它用来控制 MODEM是否要进入发送状态。 [3]

(8)清除发送( Clear to Send，CTS)―用来表示DCE准备好接收DTE发来的数据，是对请求发送信号RTS的响应信号。当 MODEM已准备好接收终端传来的数据并向前发送时，使该信号有效，通知终端开始沿发送数据线TXD发送数据。

(9)振铃指示( Ringing，R)——当 MODEM收到交换台送来的振铃呼叫信号时，使该信号有效(ON状态)，通知终端，已被呼叫。

SPI通信

SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省空间，提供方便，主要应用在 EEPROM，FLASH，实时时钟，AD转换器，还有数字信号处理器和数字信号解码器之间。

SPI接口一般使用四条信号线通信：
SDI（数据输入），SDO（数据输出），SCK（时钟），CS（片选）

MISO：该引脚在从模式下发送数据，在主模式下接收数据。
MOSI：该引脚在主模式下发送数据，在从模式下接收数据。
SCLK：串行时钟信号，由主设备产生。
CS/SS：从设备片选信号，由主设备控制避免数据线上的冲突。

SPI通信有4种不同的操作模式，不同的从设备可能在出厂是就是配置为某种模式，这是不能改变的；但我们的通信双方必须是工作在同一模式下，所以我们可以对我们的主设备的SPI模式进行配置，通过CPOL（时钟极性）和CPHA（时钟相位）来
控制我们主设备的通信模式，具体如下：

时钟极性(CPOL)定义了时钟空闲状态电平：

CPOL=0，表示当SCLK=0时处于空闲态，所以有效状态就是SCLK处于高电平时
CPOL=1，表示当SCLK=1时处于空闲态，所以有效状态就是SCLK处于低电平时

时钟相位(CPHA)定义数据的采集时间。

CPHA=0，在时钟的第一个跳变沿（上升沿或下降沿）进行数据采样，在第2个边沿发送数据
CPHA=1，在时钟的第二个跳变沿（上升沿或下降沿）进行数据采样，在第1个边沿发送数据

stm32常用程序

typedef struct
{
uint16_t SPI_Direction; /*!< 传输方向，两向全双工，单向接收等*/
uint16_t SPI_Mode; /*!< 模式选择，确定主机还是从机 */
uint16_t SPI_DataSize; /*!< 数据大小，8位还是16位 */
uint16_t SPI_CPOL; /*!< 时钟极性选择 */
uint16_t SPI_CPHA; /*!< 时钟相位选择 */
uint16_t SPI_NSS; /*!< 片选是硬件还是软件*/
uint16_t SPI_BaudRatePrescaler; /*!< 分频系数 */
uint16_t SPI_FirstBit; /*!< 指定数据传输是从MSB还是LSB位开始的。M
SB就是二进制第一位，LSB就是最后一位 */
uint16_t SPI_CRCPolynomial; /*!< CRC校验 ，设置 CRC 校验多项式，提高通
信可靠性，大于 1 即可*/
}SPI_InitTypeDef;

void SPI2_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(  RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );//SPI2时钟使能   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOBGPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);  //PB13/14/15上拉SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;       //设置SPI工作模式:设置为主SPISPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;       //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;       //串行同步时钟的空闲状态为高电平SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;  //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;     //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;     //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;  //CRC值计算的多项式SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设SPI2_ReadWriteByte(0xff);//启动传输         }


标准库：
u8 SPIx_ReadWriteByte(u8 TxData)
{u8 retry=0;while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET){}//等待发送区空SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个byte 数据while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET){} //等待接收完一个bytereturn SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据
}HLA库：
uint8_t SPI_SendByte(uint8_t byte)
{uint8_t d_read,d_send=byte;if(HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1,&d_send,&d_read,1,0xFFFFFF)!=HAL_OK)d_read=0XFF;return d_read;

CAN总线

CAN 总线使用串行数据传输方式，且总线协议支持多主控制器。当CAN 总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。

每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。

CAN总线使用双绞线进行差分电压传输，两条信号线被称为CAN高（CAN_H)和CAN_L）。

两条线静态时均为2.5V左右，此时状态表示为逻辑1，也被称作隐性。当两条线电压值出现差异时，通常CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V，此时状态表示为逻辑0，也称作显性。即：

差分电压CAN_diff = 0V，表示逻辑“1”，为隐性

差分电压CAN_diff = 2V，表示逻辑“0”，为显性

#include "pbdata.h"void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void CAN_Configuration(void);int main(void)
{CanTxMsg TxMessage;RCC_Configuration();    //时钟配置GPIO_Configuration();//端口配置NVIC_Configuration();CAN_Configuration();while(1){//每隔1s发送一个报文，一个报文8BTxMessage.StdId=0xFF00>>5;//标准帧只有31-21位，对于16位寄存器而言，低五位为扩展帧，所以在写16位数据时，最后5位置0TxMessage.ExtId=0;TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//选择发送标准帧//TxMessage.StdId=0;//TxMessage.ExtId=0xFFFFFFFF>>3;//扩展帧只有18位，在32位数据时最后三位为（IDE，RTR，TXRQ），所以在写扩展帧时，最后三位要置0//TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//发送扩展帧TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//发送的是数据帧//TxMessage.RTR=CAN_RTR_REMOTE;//远程帧，只发送ID，不发送数据，将ID发给另一台设备，请求另一台设备返回数据TxMessage.DLC=8;//数据长度8BTxMessage.Data[0]=0x11;TxMessage.Data[1]=0x22;TxMessage.Data[2]=0x33;TxMessage.Data[3]=0x44;TxMessage.Data[4]=0x55;TxMessage.Data[5]=0x66;TxMessage.Data[6]=0x77;TxMessage.Data[7]=0x88;//数据内容can_tx_success_flag = 0;CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);//can发送数据while(can_tx_success_flag == 0);//是否一次发送成功delay_ms(1000);//1s一次 }
}void RCC_Configuration(void)
{SystemInit();//72mRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
}void GPIO_Configuration(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //端口重映射GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//RXGPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TXGPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
}void NVIC_Configuration(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}void CAN_Configuration(void)
{//硬件上有个can/usb才能与PC通讯CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//关闭时间触发模式CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//关闭自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//关闭自动唤醒模式CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//禁止报文自动重传CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//FIFO溢出时报文覆盖源文件CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//报文发送优先级取决于ID号，本次只用了一个发送邮箱，关闭TXFPCAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//工作模式（正常）CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//波特率设置125 KBPSCAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 48;//初始化CANCAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);//屏蔽滤波（can接收才涉及）CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//0号滤波器//屏蔽滤波模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//标识符屏蔽位模式//32位寄存器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//标识符寄存器高16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0F00;//标识符寄存器低16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0;//屏蔽寄存器高16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0F00;//屏蔽寄存器低16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0;//过滤器将ID报文关联到FIFO0缓存区中，数据只能从这里导出CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器使能CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//初始化过滤器CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//接收中断使能CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//发送中断使能CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);
}

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{CanRxMsg RxMessage;CanTxMsg TxMessage;//CAN接收CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//can接收的数据存在FIFO0的RxMessage里TxMessage.StdId=RxMessage.StdId;//标准IDTxMessage.ExtId=RxMessage.ExtId;//扩展IDTxMessage.IDE=RxMessage.IDE;//标准帧还是扩展帧TxMessage.RTR=RxMessage.RTR;//数据帧还是远程帧TxMessage.DLC=RxMessage.DLC;//待传输数据长度TxMessage.Data[0]=RxMessage.Data[0];TxMessage.Data[1]=RxMessage.Data[1];TxMessage.Data[2]=RxMessage.Data[2];TxMessage.Data[3]=RxMessage.Data[3];TxMessage.Data[4]=RxMessage.Data[4];TxMessage.Data[5]=RxMessage.Data[5];TxMessage.Data[6]=RxMessage.Data[6];TxMessage.Data[7]=RxMessage.Data[7];//CAN发送CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
}

//进发送中断的目的是为了设置can发送成功标志位
void USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler(void) //CAN TX
{if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_TME)!= RESET){CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_TME);can_tx_success_flag=1;}
}