什么是机器人的五点校正法_Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)
EPSON
机器人原点校准命令及用法
一. 命令
1.PULSE :根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值
2.HOFS:设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数
3.CALPLS:校准位置(或原点)的脉冲数设置或显示
4.ENCRESET:编码器复位
5.CALIB:将Calpls 的脉冲值写入系统
6. BRAKE:刹车单元控制命令;控制电磁刹车单元抱闸或松开
二. 机器人与原点校准方法
1.校准方法:
a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置;
b. EncReset (复位编码器每个轴),在命令窗口输入:Encreset 1- Encreset 6;
c. 重启控制器,“菜单栏”->工具->控制器->重置控制器;
d. 设定原点脉冲,Calpls 0, 0, 0, 0 (在原点位置);
或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) (引用原点变更前已经示教好的P1
点);
e. Calib(校准每个轴):Calib 1
Calib 2
Calib 3,4
Calib 4
2.轴机器人第二关节精确校准(左右手姿势校准):
a. 验证经过校准机器人J2 关节的中心是否重合,方法如下:
①准备下图治具,安装在滚珠丝杆的末端;该治具的加工精度应足够高,尽量保证
安装后滚珠丝杆、治具顶尖同心;
②在工作台上固定一个“十”字标记(可以用纸打印),在右手姿势移动机器人,让
装在Z 轴上治具的顶尖对准十字的中心,如下图:
③把当前点示教为P1;
④在命令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 命令,让机器人切换到左手姿势,把当前
点示教为P2;
⑤点动Z 轴接近工作台上面的“十”字标记,核对这两个位置是否重合;如果重合
校准到此结束,否则继续进行以下操作。
b.补正J2 的原点,在命令窗口输入以下内容:
Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)
c.移动机器人手臂对准工作台上面的“十”字标记,示校为P3;
d.在命令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 动Z轴接近工作台上面的“十”字标记,核对
这两个位置是否重合;如果重合校准到此结束,否则重复进行1-2步操作。
---------------------
作者:hackpig
来源:www.skcircle.com
版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!
#转载请注明出处 www.skcircle.com 《少有人走的路》勇哥的工业自动化技术网站。如果需要本贴图片源码等资源,请向勇哥索取。
什么是机器人的五点校正法_Epson机器人原点校准命令及方法(详细解释指令)相关推荐
- 什么是机器人的五点校正法_机器人校准
当校正机器人时,把各轴移动到一个定义好的机械位置,即机械零点位置.这个机械零 点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的位置.如果机器人在机械零点位置,将 存储各轴的绝对检测值.[一般0 增量对0 角 ...
- 什么是机器人的五点校正法_机器人校正方法
机器人校正方法 [专利说明]机器人校正方法 [0001]本申请案主张于2012年9月18日申请之美国临时专利申请案第61/702,377号的优先权,所述专利申请案的揭示完整结合于此以供参考. 技术领域 ...
- 什么是机器人的五点校正法_机器人20点法校准和6点法区别
20点法标定作用:保证机器人相关机械参数(连杆.减速比.耦合等)准确.机械装配时各个形位公差控制在设计范围. 工具校验6点法作用:建立工具坐标系,使机器人进行正确的直线插补.圆弧插补等插补动作,需正确 ...
- 什么是机器人的五点校正法_样品定量检测怎样选择内标法和外标法!
食品实验室服务 关注了解更多知识! 色谱分析的重要作用之一是对样品定量.而色谱法定量的依据是:组分的重量或在载气中的浓度与检测器的响应信号成正比.常见定量分析方法分为面积归一化法.内标法.外标法.标准 ...
- 为何协作机器人能够兴起?“协作机器人-激烈的市场谁能杀出重围”
来源:机器人大讲堂 作者:包文涛,哈尔滨工业大学机器人研究所工学硕士,在机器人和工业自动化领域有超过10年的专业经验.曾任职于ABB集团,先后在新加坡.美国.加拿大等地工作,在产品管理.技术方案.项目 ...
- arm remapping控制输入_人形机器人实时控制系统解密,机器人足球队战胜人类不是梦?...
本文根据优必选北研所高级算法工程师董浩,在「智东西公开课」的超级公开课优必选专场第三讲<实时机器人控制系统在人形机器人中的应用>的讲解整理而来. 在本次讲解中,董浩老师从通信.算力和软件三 ...
- 桁架机器人运动视频_桁架机器人的直线定位单元
戳上面的蓝字关注我们哦! CUBIC 直线定位单元是桁架机器人核心元件.为了降低桁架式机器人的成本,缩短产品的研发周期,增加产品的可靠性.提高产品性能,机器人制造商已将桁架机器人模块化,而直线定位 ...
- 家卫士扫地机器人好吗_扫地机器人哪个牌子好,家居达人教你选购优质扫地机器人...
不知不觉中,智能扫地机器人已悄然占据了智能家居的"C位",在人们的家居生活中,它逐渐取代了传统的清洁工具,让室内清洁工作不在成为恼人的家务活.那么,如何才能选购到好用且高性价比的智 ...
- 机器人编程语言python-进行人工智能机器人研发,应该选择哪种编程语言?
这个问题大多数新的机器人专家在他们的职业生涯中至少会思考一次.不幸的是,这也是一个没有直接答案的问题. 如果你在 Stack Overflow.Quora.Trossen.Reddit 或 Resea ...
最新文章
- PHP网站安全,PHP程序安全的几个措施
- 恩智浦智能车大赛2020_2020年中国人工智能机器人大赛在宝鸡市会展中心举办
- java.lang.ClassNotFoundException: Didn't find class com.tzutalin.dlibtest.MainActivity_
- Object-C 中的Selector 概念
- 自己抽取的柱状图MpAndroidChart
- SprinBoot易学难精
- 前端学习(3026):vue+element今日头条管理-让导航栏和路由对应起来
- SpringBoot整合Editor.md实现Markdown编辑器
- Flutter 使用动画播放一组图片
- MYSQL基础之centos 6下二进制安装mariadb
- 一篇文章搞定java序列化机制
- C++ 冒泡算法 练习
- Sql Full-Text Filter
- 装饰模式(Decorate Pattern)
- C专家编程 三 C语言声明是如何形成的
- X4扭曲字体或图形 coreldraw_cdrx4精简版下载|coreldraw x4 sp2 精简版下载增强版 15.2.3.1614 - 系统天堂...
- 扫雷代码(包含扩展函数)
- .net core 中的[FromBody]和[FromFrom]的区别
- 修复迅雷看看xmp.rmvb视频文件错误关联
- ElasticSearch 命令