SLAM学习--2D激光SLAM-圣经-概率机器人学各种扩展
零、教材
1.《Probabilistic-Robotics》--Sebastian Thrun 等人. 经典教材 几乎是该领域圣经级别的教材,第一作者是谷歌无人驾驶之父,其他的很多都和它相关。
中文翻译版《概率机器人》,2016年底翻译完,2017年出版,相对于英文原版2006年滞后了十多年。感觉应该翻译成《概率 机器人学》
B站转自外网的Sebastian Thrun本人视频课程讲解:https://www.bilibili.com/video/BV1ux411H7hd?p=3
2.《Robotic Mapping and Exploration》作者:德国 弗雷堡大学 Cyrill Stachniss
3.《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS --A Matrix Lie Group Approach》作者:Timothy D. Barfoot
一、视频
1.B站资源
【泡泡机器人公开课】第七十七课:2D激光雷达扫描匹配方法及其在轮式移动机器人中的应用-王维
https://www.bilibili.com/video/BV1R441177uQ?from=search&seid=10412782131022007826
国外名校的课程
https://www.bilibili.com/video/BV1MK411H74y?from=search&seid=10412782131022007826
第二届全国SLAM技术论坛】庄严-室外移动机器人视觉里程计与激光里程计研究进展
https://www.bilibili.com/video/BV1s54y1B7w1?from=search&seid=10412782131022007826
2.深蓝学院课程
https://www.shenlanxueyuan.com/course/248
3.国内浙江大学熊蓉教授的机器人课程
网易云课堂课程链接:
http://www.icourse163.org/course/ZJU-1206447854
B站课程资源(网友转发过去)
https://www.bilibili.com/video/BV1HK4y187sk?p=39
地图分类:
点云地图、栅格地图、拓扑地图、特征地图、点云地图等等,多种多样;语义地图可以使其他多种地图的组合及扩展形式。
二、技术论坛网页
1.国外名校课程资料
美国乔治梅森大学 自主机器人学 课程资料 https://cs.gmu.edu/~kosecka/cs685/handouts.html
英国帝国理工学院 机器人学 课程资料 http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html (大名鼎鼎的Monoslam作者 Andrew Davison)
德国波恩大学 概率机器人课程 http://www.ipb.uni-bonn.de/people/cyrill-stachniss/ Cyrill Stachniss https://www.ipb.uni-bonn.de/teaching/ gmapping 的团队指导老师。
2.技术论坛博客等
创客智造论坛:https://www.ncnynl.com/ (偏实用教程,各种案例,跟着做可以自己搭建各种slam及导航的移动机器人成熟成套的方案)
古月居博客论坛:https://www.guyuehome.com/ (国内ROS研究的先驱者之一 ros相关中文书籍的作者 胡春旭)
知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/51010526
三、经典激光slam算法
理解《概率机器人》课程或者激光slam的知识进阶:
贝叶斯滤波和卡尔曼滤波视频课程讲解:
https://www.bilibili.com/video/BV1aE411p7VE/?spm_id_from=333.788.videocard.1
通俗理解卡尔曼滤波器--
转自知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/31870182
通俗理解粒子滤波--
转自知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/59748042
蒙特卡洛定位(粒子滤波)定位
蒙特卡洛方法起源:https://baike.baidu.com/item/%E8%92%99%E7%89%B9%C2%B7%E5%8D%A1%E7%BD%97%E6%96%B9%E6%B3%95/8664362?fromtitle=%E8%92%99%E7%89%B9%E5%8D%A1%E6%B4%9B%E6%96%B9%E6%B3%95&fromid=7239909
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