“usermod：UID‘0‘already exists”

修改run.sh文件部分内容如下：

USER_ID="$(id -u)"if [ USER_ID != 0 ]; thenUSER_ID=1000;
elseUSER_ID=${USER_ID};
fi

完整的run.sh文件如下：

#!/bin/bashset -e# Default settings
CUDA="on"
IMAGE_NAME="autoware/autoware"
TAG_PREFIX="latest"
ROS_DISTRO="melodic"
BASE_ONLY="false"
PRE_RELEASE="off"
AUTOWARE_HOST_DIR=""
USER_ID="$(id -u)"if [ USER_ID != 0 ]; then USER_ID=1000;
else USER_ID=${USER_ID};
fi function usage() {echo "Usage: $0 [OPTIONS]"echo "    -b,--base-only <AUTOWARE_HOST_DIR> If provided, run the base image only and mount the provided Autoware folder."echo "                                       Default: Use pre-compiled Autoware image"echo "    -c,--cuda <on|off>                 Enable Cuda support in the Docker."echo "                                       Default: $CUDA"echo "    -h,--help                          Display the usage and exit."echo "    -i,--image <name>                  Set docker images name."echo "                                       Default: $IMAGE_NAME"echo "    -p,--pre-release <on|off>          Use pre-release image."echo "                                       Default: $PRE_RELEASE"echo "    -r,--ros-distro <name>             Set ROS distribution name."echo "                                       Default: $ROS_DISTRO"echo "    -s,--skip-uid-fix                  Skip uid modification step required when host uid != 1000"echo "    -t,--tag-prefix <tag>              Tag prefix use for the docker images."echo "                                       Default: $TAG_PREFIX"
}# Convert a relative directory path to absolute
function abspath() {local path=$1if [ ! -d $path ]; thenexit 1fipushd $path > /dev/nullecho $(pwd)popd > /dev/null
}OPTS=`getopt --options b:c:hi:p:r:st: \--long base-only:,cuda:,help,image-name:,pre-release:,ros-distro:,skip-uid-fix,tag-prefix: \--name "$0" -- "$@"`
eval set -- "$OPTS"while true; docase $1 in-b|--base-only)BASE_ONLY="true"AUTOWARE_HOST_DIR=$(abspath "$2")shift 2;;-c|--cuda)param=$(echo $2 | tr '[:upper:]' '[:lower:]')case "${param}" in"on"|"off") CUDA="${param}" ;;*) echo "Invalid cuda option: $2"; exit 1 ;;esacshift 2;;-h|--help)usageexit 0;;-i|--image-name)IMAGE_NAME="$2"shift 2;;-p|--pre-release)param=$(echo $2 | tr '[:upper:]' '[:lower:]')case "${param}" in"on"|"off") PRE_RELEASE="${param}" ;;*) echo "Invalid pre-release option: $2"; exit 1 ;;esacshift 2;;-r|--ros-distro)ROS_DISTRO="$2"shift 2;;-s|--skip-uid-fix)USER_ID=1000shift 1;;-t|--tag-prefix)TAG_PREFIX="$2"shift 2;;--)if [ ! -z $2 ];thenecho "Invalid parameter: $2"exit 1fibreak;;*)echo "Invalid option"exit 1;;esac
doneecho "Using options:"
echo -e "\tROS distro: $ROS_DISTRO"
echo -e "\tImage name: $IMAGE_NAME"
echo -e "\tTag prefix: $TAG_PREFIX"
echo -e "\tCuda support: $CUDA"
if [ "$BASE_ONLY" == "true" ]; thenecho -e "\tAutoware Home: $AUTOWARE_HOST_DIR"
fi
echo -e "\tPre-release version: $PRE_RELEASE"
echo -e "\tUID: <$USER_ID>"SUFFIX=""
RUNTIME=""XSOCK=/tmp/.X11-unix
XAUTH=$HOME/.XauthoritySHARED_DOCKER_DIR=/home/autoware/shared_dir
SHARED_HOST_DIR=$HOME/shared_dirAUTOWARE_DOCKER_DIR=/home/autoware/AutowareVOLUMES="--volume=$XSOCK:$XSOCK:rw--volume=$XAUTH:$XAUTH:rw--volume=$SHARED_HOST_DIR:$SHARED_DOCKER_DIR:rw"if [ "$BASE_ONLY" == "true" ]; thenSUFFIX=$SUFFIX"-base"VOLUMES="$VOLUMES --volume=$AUTOWARE_HOST_DIR:$AUTOWARE_DOCKER_DIR "
fiif [ $CUDA == "on" ]; thenSUFFIX=$SUFFIX"-cuda"RUNTIME="--runtime=nvidia"
fiif [ $PRE_RELEASE == "on" ]; thenSUFFIX=$SUFFIX"-rc"
fi# Create the shared directory in advance to ensure it is owned by the host user
mkdir -p $SHARED_HOST_DIRIMAGE=$IMAGE_NAME:$TAG_PREFIX-$ROS_DISTRO$SUFFIX
echo "Launching $IMAGE"docker run \-it --rm \$VOLUMES \--env="XAUTHORITY=${XAUTH}" \--env="DISPLAY=${DISPLAY}" \--env="USER_ID=$USER_ID" \--privileged \--net=host \$RUNTIME \$IMAGE

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