三自由度机器人动力学(三个转动自由度+word报告+matlab代码)

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目标：
伪惯性矩阵：
惯性矩阵：2阶
哥氏力和向心力矢量：1阶
重力矢量：0阶

1、拉格朗日法的数学基础
定义拉格朗日函数 L 为系统总动能 EK和总势能 EP之差即：

总动能 EK和总势能 EP坐标系的选择可以任意。由拉格朗日法所采用的方程的一般表达式为：
.
式中：
Fi为作用在第 i 个关节处的广义力；
qi为表示动能或者势能的广义坐标；
n为连杆数目。
机械手臂一般的动力学方程，其推导步骤有四步：
（1）计算各个连杆上任意一点的速度；
（2）计算每个连杆的动能以及机械手臂的总动能；
（3）计算每个连杆的势能以及机械手臂的总势能；
（4）建立拉格朗日函数，对其求导，得出动力学方程。

等
代码

咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划

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