自己写C#用汽车诊断卡对MIT电机做调试

国内现在做MIT电机的工厂很多，有台州海泰(HT），深圳智擎（Dogi)，江西老虎(T-MOTOR)，江苏伺泰（SteadyWin)，
自MIT去年下半年开源了猎豹机器人以及对应的mini-Cheetah actuator（MIT电机）以后，国内有不少做BLDC电机的厂商都开始做这玩意儿了，不过这些企业都是面向无人机市场或者高校研发之类的，
国内做工业伺服的工厂比如汇川伺服，就没有折腾这个

然后我买了个电机来研究一下……

我有两台MIT电机，一台是智擎的

智擎的会附带发你一个专门的驱动板，可以用这个跟电机做速度控制通信，但是，感觉对开发者而言没用，我无法直接用CAN发送报文。

另一个是海泰HT-03规格的MIT电机，同时也买了他们的USB2CAN模块

海泰客服发了我资料，我可以用USB2CAN模块对应的上位机来驱动MIT电机，但他们自己的上位机代码有问题无法实现速度控制只能位置控制，然后，他们拒绝给对应的上位机源码，所以只好自己用其他方式来驱动这个MIT电机。

最终用这个CAN卡来成功驱动了：

店家发CAN卡的时候，还附赠了一对汽车仪表还有发动机接口的线，看来这玩意儿主要是用于汽车维修行业做检测用的。

这是在店家发过来的资料里，自带的C#示例代码的基础上做的
用这种方式来控制电机，比另一位CSDN网友用STM32开发板来控制，我觉得会方便很多，毕竟嵌入式开发有点难，C#简单点……

CSDN惯例贴代码：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Runtime.InteropServices;/*------------兼容ZLG的数据类型---------------------------------*///1.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
public struct VCI_BOARD_INFO
{ public UInt16 hw_Version;public UInt16 fw_Version;public UInt16 dr_Version;public UInt16 in_Version;public UInt16 irq_Num;public byte   can_Num;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst=20)] public byte []str_Serial_Num;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 40)]public byte[] str_hw_Type;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 4)]public byte[] Reserved;
}/
//2.定义CAN信息帧的数据类型。
unsafe public struct VCI_CAN_OBJ  //使用不安全代码
{public uint ID;public uint TimeStamp;        //时间标识public byte TimeFlag;         //是否使用时间标识public byte SendType;         //发送标志。保留，未用public byte RemoteFlag;       //是否是远程帧public byte ExternFlag;       //是否是扩展帧public byte DataLen;          //数据长度public fixed byte Data[8];    //数据public fixed byte Reserved[3];//保留位}//3.定义初始化CAN的数据类型
public struct VCI_INIT_CONFIG
{public UInt32 AccCode;public UInt32 AccMask;public UInt32 Reserved;public byte Filter;   //0或1接收所有帧。2标准帧滤波，3是扩展帧滤波。public byte Timing0;  //波特率参数，具体配置，请查看二次开发库函数说明书。public byte Timing1;public byte Mode;     //模式，0表示正常模式，1表示只听模式,2自测模式
}/*------------其他数据结构描述---------------------------------*/
//4.USB-CAN总线适配器板卡信息的数据类型1，该类型为VCI_FindUsbDevice函数的返回参数。
public struct VCI_BOARD_INFO1
{public UInt16 hw_Version;public UInt16 fw_Version;public UInt16 dr_Version;public UInt16 in_Version;public UInt16 irq_Num;public byte can_Num;public byte Reserved;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst=8)] public byte []str_Serial_Num;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]public byte[] str_hw_Type;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]public byte[] str_Usb_Serial;
}/*------------数据结构描述完成---------------------------------*/public struct CHGDESIPANDPORT
{[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 10)]public byte[] szpwd;[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 20)]public byte[] szdesip;public Int32 desport;public void Init(){szpwd = new byte[10];szdesip = new byte[20];}
}namespace WindowsApplication1
{public partial class Form1 : Form{const int DEV_USBCAN = 3;const int DEV_USBCAN2 = 4;/// <summary>/// /// </summary>/// <param name="DeviceType"></param>/// <param name="DeviceInd"></param>/// <param name="Reserved"></param>/// <returns></returns>/*------------兼容ZLG的函数描述---------------------------------*/[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_OpenDevice(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 Reserved);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_CloseDevice(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_InitCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_INIT_CONFIG pInitConfig);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_ReadBoardInfo(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, ref VCI_BOARD_INFO pInfo);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_GetReceiveNum(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_ClearBuffer(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_StartCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_ResetCAN(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_Transmit(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend, UInt32 Len);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_Receive(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pReceive, UInt32 Len, Int32 WaitTime);/*------------其他函数描述---------------------------------*/[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_ConnectDevice(UInt32 DevType,UInt32 DevIndex);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_UsbDeviceReset(UInt32 DevType,UInt32 DevIndex,UInt32 Reserved);[DllImport("controlcan.dll")]static extern UInt32 VCI_FindUsbDevice(ref VCI_BOARD_INFO1 pInfo);/*------------函数描述结束---------------------------------*/static UInt32 m_devtype = 4;//USBCAN2UInt32 m_bOpen = 0;UInt32 m_devind = 0;UInt32 m_canind = 0;VCI_CAN_OBJ[] m_recobj = new VCI_CAN_OBJ[1000];UInt32[] m_arrdevtype = new UInt32[20];public Form1(){InitializeComponent();}private void Form1_Load(object sender, EventArgs e){comboBox_DevIndex.SelectedIndex = 0;comboBox_CANIndex.SelectedIndex = 0;textBox_AccCode.Text = "00000000";textBox_AccMask.Text = "FFFFFFFF";textBox_Time0.Text = "00";textBox_Time1.Text = "14";comboBox_Filter.SelectedIndex = 0;              //接收所有类型comboBox_Mode.SelectedIndex = 0;                //还回测试模式comboBox_FrameFormat.SelectedIndex = 0;comboBox_FrameType.SelectedIndex = 0;textBox_ID.Text = "1";textBox_Data.Text = "FF FF FF FF FF FF FF FC ";//Int32 curindex = 0;comboBox_devtype.Items.Clear();curindex = comboBox_devtype.Items.Add("DEV_USBCAN");m_arrdevtype[curindex] =  DEV_USBCAN;//comboBox_devtype.Items[2] = "VCI_USBCAN1";//m_arrdevtype[2]=  VCI_USBCAN1 ;curindex = comboBox_devtype.Items.Add("DEV_USBCAN2");m_arrdevtype[curindex] = DEV_USBCAN2 ;//comboBox_devtype.Items[3] = "VCI_USBCAN2";//m_arrdevtype[3]=  VCI_USBCAN2 ;comboBox_devtype.SelectedIndex = 1;comboBox_devtype.MaxDropDownItems = comboBox_devtype.Items.Count;}private void Form1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e){if (m_bOpen==1){VCI_CloseDevice(m_devtype, m_devind);}}private void buttonConnect_Click(object sender, EventArgs e){if (m_bOpen==1){VCI_CloseDevice(m_devtype, m_devind);m_bOpen = 0;}else{m_devtype = m_arrdevtype[comboBox_devtype.SelectedIndex];m_devind=(UInt32)comboBox_DevIndex.SelectedIndex;m_canind = (UInt32)comboBox_CANIndex.SelectedIndex;if (VCI_OpenDevice(m_devtype, m_devind, 0) == 0){MessageBox.Show("打开设备失败,请检查设备类型和设备索引号是否正确", "错误",MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);return;}m_bOpen = 1;VCI_INIT_CONFIG config=new VCI_INIT_CONFIG();config.AccCode=System.Convert.ToUInt32("0x" + textBox_AccCode.Text,16);config.AccMask = System.Convert.ToUInt32("0x" + textBox_AccMask.Text, 16);config.Timing0 = 0x00;// System.Convert.ToByte("0x" + textBox_Time0.Text, 16);config.Timing1 = 0x14;// System.Convert.ToByte("0x" + textBox_Time1.Text, 16);config.Filter = (Byte)(comboBox_Filter.SelectedIndex+1);config.Mode = (Byte)comboBox_Mode.SelectedIndex;VCI_InitCAN(m_devtype, m_devind, m_canind, ref config);}buttonConnect.Text = m_bOpen==1?"断开":"连接";timer_rec.Enabled = m_bOpen==1?true:false;}unsafe private void timer_rec_Tick(object sender, EventArgs e){UInt32 res = new UInt32();res = VCI_Receive(m_devtype, m_devind, m_canind, ref m_recobj[0],1000, 100);///IntPtr[] ptArray = new IntPtr[1];//ptArray[0] = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(typeof(VCI_CAN_OBJ)) * 50);//IntPtr pt = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(typeof(IntPtr)) * 1);//Marshal.Copy(ptArray, 0, pt, 1);//res = VCI_Receive(m_devtype, m_devind, m_canind, pt, 50/*50*/, 100);if (res == 0xFFFFFFFF) res = 0;//当设备未初始化时，返回0xFFFFFFFF，不进行列表显示。String str = "";for (UInt32 i = 0; i < res; i++){//VCI_CAN_OBJ obj = (VCI_CAN_OBJ)Marshal.PtrToStructure((IntPtr)((UInt32)pt + i * Marshal.SizeOf(typeof(VCI_CAN_OBJ))), typeof(VCI_CAN_OBJ));str = "接收到数据: ";str += "  帧ID:0x" + System.Convert.ToString(m_recobj[i].ID, 16);str += "  帧格式:";if (m_recobj[i].RemoteFlag == 0)str += "数据帧 ";elsestr += "远程帧 ";if (m_recobj[i].ExternFlag == 0)str += "标准帧 ";elsestr += "扩展帧 ";//if (m_recobj[i].RemoteFlag == 0){str += "数据: ";byte len = (byte)(m_recobj[i].DataLen % 9);byte j = 0;fixed (VCI_CAN_OBJ* m_recobj1 = &m_recobj[i]){if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[0], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[1], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[2], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[3], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[4], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[5], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[6], 16);if (j++ < len)str += " " + System.Convert.ToString(m_recobj1->Data[7], 16);}}listBox_Info.Items.Add(str);listBox_Info.SelectedIndex = listBox_Info.Items.Count - 1;}//Marshal.FreeHGlobal(ptArray[0]);//Marshal.FreeHGlobal(pt);}private void button_StartCAN_Click(object sender, EventArgs e){if (m_bOpen == 0)return;VCI_StartCAN(m_devtype, m_devind, m_canind);}private void button_StopCAN_Click(object sender, EventArgs e){if (m_bOpen == 0)return;VCI_ResetCAN(m_devtype, m_devind, m_canind);}unsafe private void button_Send_Click(object sender, EventArgs e){if(m_bOpen==0)return;VCI_CAN_OBJ sendobj = new VCI_CAN_OBJ();//sendobj.Init();sendobj.RemoteFlag = (byte)comboBox_FrameFormat.SelectedIndex;sendobj.ExternFlag = (byte)comboBox_FrameType.SelectedIndex;sendobj.ID = System.Convert.ToUInt32("0x"+textBox_ID.Text,16);int len = (textBox_Data.Text.Length+1) / 3;sendobj.DataLen =System.Convert.ToByte(len);String strdata = textBox_Data.Text;int i=-1;if(i++<len-1)sendobj.Data[0]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[1]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[2]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[3]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[4]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[5]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[6]=System.Convert.ToByte("0x" +strdata.Substring(i * 3, 2),16);if (i++ < len - 1)sendobj.Data[7] = System.Convert.ToByte("0x" + strdata.Substring(i * 3, 2), 16);if(VCI_Transmit(m_devtype,m_devind,m_canind,ref sendobj,1)==0){MessageBox.Show("发送失败", "错误",MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);}}private void button_Clear_Click(object sender, EventArgs e){listBox_Info.Items.Clear();}unsafe private void button3_Click(object sender, EventArgs e){if (m_bOpen == 0)return;VCI_CAN_OBJ sendobj = new VCI_CAN_OBJ();//sendobj.Init();sendobj.RemoteFlag = (byte)comboBox_FrameFormat.SelectedIndex;sendobj.ExternFlag = (byte)comboBox_FrameType.SelectedIndex;sendobj.ID = System.Convert.ToUInt32("0x" + textBox_ID.Text, 16);int len = (textBox_Data.Text.Length + 1) / 3;sendobj.DataLen = System.Convert.ToByte(len);String strdata = textBox_Data.Text;int i = -1;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[0] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[1] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[2] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[3] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[4] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[5] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[6] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[7] = 0xfc;if (VCI_Transmit(m_devtype, m_devind, m_canind, ref sendobj, 1) == 0){MessageBox.Show("发送失败", "错误",MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);}}unsafe private void button4_Click(object sender, EventArgs e){if (m_bOpen == 0)return;VCI_CAN_OBJ sendobj = new VCI_CAN_OBJ();//sendobj.Init();sendobj.RemoteFlag = (byte)comboBox_FrameFormat.SelectedIndex;sendobj.ExternFlag = (byte)comboBox_FrameType.SelectedIndex;sendobj.ID = System.Convert.ToUInt32("0x" + textBox_ID.Text, 16);int len = (textBox_Data.Text.Length + 1) / 3;sendobj.DataLen = System.Convert.ToByte(len);String strdata = textBox_Data.Text;int i = -1;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[0] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[1] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[2] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[3] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[4] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[5] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[6] = 0xff;if (i++ < len - 1)sendobj.Data[7] = 0xfd;if (VCI_Transmit(m_devtype, m_devind, m_canind, ref sendobj, 1) == 0){MessageBox.Show("发送失败", "错误",MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);}}}
}

代码里注意， CAN的传输速度必须设置为 1000K。只要速度设对了就可以通信上

使用这个汽车诊断卡，是可以接两路CAN信号的。所以虽然这两个电机的slave id 都是1，但我可以用不同的两个CAN通道来控制，两对CAN线。

记录一下自己踩过的坑：

ARDUINO 坑！
一开始参考的youtube上的瑞士网友skyentific的视频，使用arduin+can shield来做的：

我参照他的方式，买了几张 arduino can shield （因为买错了 can shield），都没有成功：

这张卡买来后，一不小心漏焊了SPI的排母，然后排母丢了，就一直都没用上，然后自己费了好大劲把SPI口给焊上：

结果还是不能用！

这是国内改造版本的 arduino seeedio studio 的 CAN shield v1.2 ，非官方原版，它的电子元件跟官方的不一样，我以为是我的焊接问题或国产版电子元件擅自改动的原因，所以又去淘宝买了其他的can shield

这个是skyentific网友在视频里用的sparkfun牌子的can-shield v2.0，拿到手焊接好调试了一个晚上还是没成功，最后发现这板子里的joystick针脚里的left up竟然是短接的，怒，找店家争论，店家说自己的板子绝对没问题，还说让我邮寄退回去，算了先放放，万一我自己把它修好了呢，毕竟只是短接而已……

然后又买了这块板子，依旧是 seeedstudio 的 can-shield v1.2 , 本来就是焊好针脚的，不需要我再焊（我焊接水平不好，另外我只有简单便宜的尖焊头没有刀焊头，所以这个排针对我而言还真不好焊）

这一次使用的时候，发现依然无法跟MIT电机通信，然后终于在seeedstdio官网找到了原因： can-shield v1.2 不支持 1000K的传输速度，

然后又查到了用sparkfun can shield v2.0 不能用的原因，当然有可能是板子本身哪里短接了，但另一方面是国内的大多数 arduino uno , 都是国内简化过的，擅自把原来的ATMEGA16改成了CH340芯片
CH340芯片属于低速串口芯片，所以我调试不通。
CH340的arduino uno 才16块钱一块，而意大利原版的 ATMEGA16 的 arduino 要100多，哎，心酸……

我放弃了用 arduino 驱动 MIT 电机的这种方式，鬼知道还有其他哪些坑在这条道路上

2 USB串口调试坑
因为我并不是主职电子领域的，所以对串口不是很懂……
串口的什么 TTL SPI 232 485 协议区别我不太懂，我只知道硬件接线上的区别

智擎的电机，他们的串口我到现在都还没有接通，哎……
反正我调通了海泰电机的串口，就对智擎的放弃了。
他们的串口，搞成了一个USB口，然后发货的时候也没有附带USB线，我向智擎店家要USB口，他们竟然不给，甚至都不卖！我真服了！然后我自己在淘宝上找了半天也找不到对应的USB口是啥样的，
于是我拆开了他们家的电机，打算自己焊线上去接，

看了一眼，放弃，就我这焊接水平，原指望着能找到一个很大的焊接区域去接线。
但这驱动板上，主控STM32的针脚跟旁边的串口针脚这么近，我要是不小心把主控针脚给连焊了那就完了……

调海泰电机串口时，我先用的 RS232 线来接，呵呵，当然不行，
店家告诉我这个串口要用 USB2TTL，
然后就去买 USB2TTL，

这两个，便宜的那个是不能用的，因为CH340的速度太慢，无法支持. CP2102 的才行。

最终用 CP2102 的 USB2TTL 调试，才成功。电机一上电，就会发 mini cheetah 的报文过来，感动！
毕竟折腾我这么久

3 USB2CAN 的坑
淘宝上就有卖USB2CAN的模块，

这玩意儿是不行的，因为用的CH340芯片，最高速度只能5K，但是MIT电机的需要1000K

后来我买了这个，还没到货，等到了之后再试试

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