PCL安装与配置（Windows10+VS2017 ）

一.安装VS

自己去官网下载安装就可以，我用的是社区版的，用来学习完全够用。

二.安装PCL

1.下载PCL，官网（http://pointclouds.org/downloads/windows.html）后来没有更新。

所以要新版的话，去git上下载（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases）

需要下载AllInOne 和pdb两个包。

我下载的PCL-1.8.1版本，即选择PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe和pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip两个文件。

也可以在百度云上下载:

链接：https://pan.baidu.com/s/1gRxbIPUmG4z8DJX2JPL8TA
提取码：7qn7

百度云上是这样的，两个包都要下载下来。还有“五.测试”要用的rabbit.pcd文件，一并下载下来。

2.双击下载的 PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe 文件进行安装。

注意以下几步的选择:

我在安装这类库相关的软件的时候都会尽量避免在路径中带有空格，因为有些软件在检查路径的时候可能会由于空格引发各种问题。因此我把默认的路径中的空格换成了下划线_。当然，Windows默认的Program Files目录无视这条规则，毕竟微软自己设置的目录名不会出现路径的问题。因此，我这里设置的路径是C:\Program Files\PCL_1_8_1。

这里需要配置需要安装的其他库，如果自己不确定到底有没有其他的软件安装过相关的库，那么就全部都勾选了，否则由于库的缺失，点云库就不能正常工作。

【注意】第三方库中有个OpenNI，看一下自己有没有装过，如果装过可以先卸载，不能卸载的在下面的配置路径中要多加注意。

接下来点击安装。

一段时间之后，会弹出来一个OpenNI2的安装窗口。把OpenNI2安装在3rdParty文件夹里，即C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\OpenNI2。当然，也可以自己设置路径，一定要记住路径，因为下面的配置要用到。

OpenNI2安装结束之后就完成了点云库的完整安装，安装目录文件夹、3rdparty文件夹、OpenNI2文件夹的样子如下图：

可以看到，我把所有的第三方库全部安装到了3rdparty文件夹中

最后，将pdb包解压，将解压后的文件拷贝到C:\Program Files\PCL_1_8_1\bin，也就是主目录下的bin中。

三.环境变量配置

右键点击此电脑，选择属性，接着点击左侧的高级系统设置，然后选择高级选项卡，点击下面的环境变量...按钮，此时便打开了环境变量的配置窗口。

此时，我们可以看到PCL的根目录以及OpenNI2的目录已经添加到了系统变量中。

然后，我们双击系统变量中的Path，再将以下的目录添加到Path中（注意最后一个OpenNI2的路径，要和自己刚刚安装的路径一样才行）：

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools

如果用的电脑的操作系统是Windows 10的话，就上面几个路径一个一个复制下来，然后添加到Path的窗格中即可，非常方便，如下图所示：

如果是其他版本的Windows系统，则需要把上面的几个路径写成下面的这种形式，然后叠加到Path环境变量的后面（具体的做法可以去搜索Windows 7环境变量的配置方式）：

`1`	`%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%OPENNI2_REDIST64%;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools`

重启电脑来应用环境变量。

四.Visual Studio开发环境配置

Visual Studio提供了两种编译模式：Debug和Release。Debug模式下，生成的应用程序中会插入许多的调试指令，因此调试起来及其方便，但是大幅度降低了程序的运行速度；Release模式便会提高程序的速度，但是调试相对较困难一些。在某些需求下，可能需要处理大量的数据，因此需要使用Release模式生成应用程序。本教程将对两种模式分别进行配置，适应不同的需求。

首先打开Visual Studio，然后新建一个C++的控制太项目，我这里创建的C++工程名字是pcl_test3。

接下来，右键点击解决方案管理器中的pcl_test3，然后选择属性。这时便打开了项目属性窗口。

我们先来配置Debug模式。首先在窗口最上方选择Debug，然后选择自己在下载点云库时候选择的平台，我这里选择x64（注意这里一定不要选错），如下图所示：

接着点击该窗口左侧的VC++ 目录，然后点击右侧的包含目录右侧的下拉菜单，选择编辑...，将以下目录填入窗口中：

C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\OpenNI2\Include
C:\Program Files\PCL_1_8_1\include\pcl-1.8
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.0
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\QHull\include
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\Eigen\eigen3
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\Boost\include\boost-1_64

注意：这里的C:\Program Files\PCL_1_8_1是刚刚安装点云库的路径，根据刚刚安装点云的路径进行修改。同时还要注意高亮字体的版本问题，需要打开相关目录进行检查。比如我这里的vtk就是8.0的，而boost是1.64版本的。配置好之后点击确定即可如下图所示：

然后点击右侧的库目录右侧的下拉菜单，选择编辑...，将以下目录填入窗口中：

C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\OpenNI2\Lib
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\VTK\lib
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\Qhull\lib
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\FLANN\lib
C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL_1_8_1\lib

同样需要注意路径问题，配置好之后点击确定即可，如下图所示：

然后点击属性页中的C/C++下的预处理器，点击右侧的预处理器定义右侧的下拉菜单，选择编辑...，添加如下两条定义：

1
2

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

然后再点击预编译头，将右侧的预编译头设置为不使用预编译头。这个设置可以依据自己的习惯决定，可以省略。

接着点击属性页中的链接器下的输入，点击右侧的附加依赖项右侧的下拉菜单，选择编辑...，将如下文件名填写到窗口中：

vtknetcdf_c++-gd.lib
pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_ml_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_stereo_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_bzip2-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_chrono-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_container-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_context-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_coroutine-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_date_time-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_exception-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_fiber-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_filesystem-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_graph-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_graph_parallel-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_iostreams-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_locale-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_log-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_log_setup-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_mpi-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_numpy3-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_numpy-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_program_options-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_python3-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_python-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_random-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_regex-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_serialization-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_signals-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_system-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_thread-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_timer-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_type_erasure-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_wave-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_wserialization-vc141-mt-gd-1_64.lib
libboost_zlib-vc141-mt-gd-1_64.lib
flann-gd.lib
flann_cpp-gd.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_s-gd.lib
qhull_d.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_r_d.lib
qhull_p_d.lib
qhull_r_d.lib
vtkalglib-8.0-gd.lib
vtkChartsCore-8.0-gd.lib
vtkCommonColor-8.0-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0-gd.lib
vtkCommonCore-8.0-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.0-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0-gd.lib
vtkCommonMath-8.0-gd.lib
vtkCommonMisc-8.0-gd.lib
vtkCommonSystem-8.0-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.0-gd.lib
vtkDICOMParser-8.0-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.0-gd.lib
vtkexoIIc-8.0-gd.lib
vtkexpat-8.0-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.0-gd.lib
vtkFiltersCore-8.0-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.0-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.0-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.0-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.0-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.0-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.0-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.0-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.0-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.0-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.0-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.0-gd.lib
vtkFiltersSources-8.0-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.0-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.0-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.0-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.0-gd.lib
vtkfreetype-8.0-gd.lib
vtkGeovisCore-8.0-gd.lib
vtkgl2ps-8.0-gd.lib
vtkhdf5-8.0-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.0-gd.lib
vtkImagingColor-8.0-gd.lib
vtkImagingCore-8.0-gd.lib
vtkImagingFourier-8.0-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.0-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.0-gd.lib
vtkImagingMath-8.0-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.0-gd.lib
vtkImagingSources-8.0-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.0-gd.lib
vtkImagingStencil-8.0-gd.lib
vtkInfovisCore-8.0-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.0-gd.lib
vtkInteractionImage-8.0-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.0-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.0-gd.lib
vtkIOAMR-8.0-gd.lib
vtkIOCore-8.0-gd.lib
vtkIOEnSight-8.0-gd.lib
vtkIOExodus-8.0-gd.lib
vtkIOExport-8.0-gd.lib
vtkIOExportOpenGL-8.0-gd.lib
vtkIOGeometry-8.0-gd.lib
vtkIOImage-8.0-gd.lib
vtkIOImport-8.0-gd.lib
vtkIOInfovis-8.0-gd.lib
vtkIOLegacy-8.0-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.0-gd.lib
vtkIOMINC-8.0-gd.lib
vtkIOMovie-8.0-gd.lib
vtkIONetCDF-8.0-gd.lib
vtkIOParallel-8.0-gd.lib
vtkIOParallelXML-8.0-gd.lib
vtkIOPLY-8.0-gd.lib
vtkIOSQL-8.0-gd.lib
vtkIOTecplotTable-8.0-gd.lib
vtkIOVideo-8.0-gd.lib
vtkIOXML-8.0-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.0-gd.lib
vtkjpeg-8.0-gd.lib
vtkjsoncpp-8.0-gd.lib
vtklibharu-8.0-gd.lib
vtklibxml2-8.0-gd.lib
vtklz4-8.0-gd.lib
vtkmetaio-8.0-gd.lib
vtkNetCDF-8.0-gd.lib
vtkoggtheora-8.0-gd.lib
vtkParallelCore-8.0-gd.lib
vtkpng-8.0-gd.lib
vtkproj4-8.0-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.0-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.0-gd.lib
vtkRenderingCore-8.0-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.0-gd.lib
vtkRenderingGL2PS-8.0-gd.lib
vtkRenderingImage-8.0-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.0-gd.lib
vtkRenderingLIC-8.0-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.0-gd.lib
vtkRenderingOpenGL-8.0-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.0-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0-gd.lib
vtksqlite-8.0-gd.lib
vtksys-8.0-gd.lib
vtktiff-8.0-gd.lib
vtkverdict-8.0-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.0-gd.lib
vtkViewsCore-8.0-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.0-gd.lib
vtkzlib-8.0-gd.lib
opengl32.lib

注意：这些文件名中涉及到版本问题。libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib等文件中的vc141、1_64等文字需要到C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\Boost\lib文件夹下进行确认后修改；vtkalglib-8.0-gd.lib等文件中的8.0需要到C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\VTK\lib文件夹下进行确认后修改。同样，这两个路径根据自己电脑的安装情况而定。

这时，点击确定，我们在Debug模式下的点云开发环境就配置完成了。

Debug下完成后，先转到 “五.测试” 进行测试，测试无误后在配置Release下。

接下来说一下Release模式的配置。还是右键点击解决方案管理器中的pcl_test，然后选择属性，然后在窗口最上方选择Release，然后选择自己在下载点云库时候选择的平台。

然后按照Debug模式的配置方式依次配置，只是链接器下的输入中的附加依赖项中的文件列表不相同，需要填写为下面的文件：

pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc141-mt-1_64.lib
libboost_chrono-vc141-mt-1_64.lib
libboost_container-vc141-mt-1_64.lib
libboost_context-vc141-mt-1_64.lib
libboost_coroutine-vc141-mt-1_64.lib
libboost_date_time-vc141-mt-1_64.lib
libboost_exception-vc141-mt-1_64.lib
libboost_filesystem-vc141-mt-1_64.lib
libboost_graph-vc141-mt-1_64.lib
libboost_iostreams-vc141-mt-1_64.lib
libboost_locale-vc141-mt-1_64.lib
libboost_log-vc141-mt-1_64.lib
libboost_log_setup-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_c99-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc141-mt-1_64.lib
libboost_mpi-vc141-mt-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc141-mt-1_64.lib
libboost_program_options-vc141-mt-1_64.lib
libboost_random-vc141-mt-1_64.lib
libboost_regex-vc141-mt-1_64.lib
libboost_serialization-vc141-mt-1_64.lib
libboost_signals-vc141-mt-1_64.lib
libboost_system-vc141-mt-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc141-mt-1_64.lib
libboost_thread-vc141-mt-1_64.lib
libboost_timer-vc141-mt-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc141-mt-1_64.lib
libboost_wave-vc141-mt-1_64.lib
libboost_wserialization-vc141-mt-1_64.lib
vtkalglib-8.0.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkexoIIc-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtkNetCDF-8.0.lib
vtknetcdf_c++.lib
vtkoggtheora-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkproj4-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLIC-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull.lib
qhull_p.lib
qhull_r.lib
OpenNI2.lib
kernel32.lib
user32.lib
gdi32.lib
winspool.lib
shell32.lib
ole32.lib
oleaut32.lib
uuid.lib
comdlg32.lib
advapi32.lib
comctl32.lib
wsock32.lib
glu32.lib
opengl32.lib
ws2_32.lib
Psapi.lib

同样需要注意版本问题。

这样，我们的Debug模式和Release模式就全部配置完成了，根据自己的需要选择即可。为了减少其他工程配置的负担，可以将这些配置保存为属性表，方法可以自行搜索。

五.测试

测试代码：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
int user_data;
using std::cout;void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色
}int main() {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {cout << "error input!" << endl;return -1;}cout << cloud->points.size() << endl;pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象viewer.showCloud(cloud);viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);system("pause");return 0;
}

将代码放在主函数中：

将在百云度

链接：https://pan.baidu.com/s/1xdB_mI4iT7l-LQd8CA_48Q
提取码：r0pv
中的rabbit.pcd文件下载下来，放在与项目中的主.cpp同一位置的文件夹下

运行，效果如下：

六.问题解决

1.运行后可能会出现下面的问题：

严重性  代码  说明  项目  文件  行   禁止显示状态
错误  C4996   'std::fpos<_Mbstatet>::seekpos': warning STL4019: The member std::fpos::seekpos() is non-Standard, and is preserved only for compatibility with workarounds for old versions of Visual C++. It will be removed in a future release, and in this release always returns 0. Please use standards-conforming mechanisms to manipulate fpos, such as conversions to and from streamoff, or an integral type, instead. If you are receiving this message while compiling Boost.IOStreams, a fix has been submitted upstream to make Boost use standards-conforming mechanisms, as it does for other compilers. You can define _SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING to acknowledge that you have received this warning, or define _REMOVE_FPOS_SEEKPOS to remove std::fpos::seekpos entirely.  pcl_test3   c:\program files\pcl_1_8_1\3rdparty\boost\include\boost-1_64\boost\iostreams\positioning.hpp    96

解决方法：

打开项目属性页>C/C++>常规>SDL检查(设置为否)

2.可能会出现找不到pcl_common_debug.dll文件的问题；

解决方法：首先确定pdb包解压并且放到了主目录的bin下，然后将C:\Program Files\PCL_1_8_1\bin添加到环境变量的path路径中。重启电脑，让环境配置启用。

参考博客：

http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/

https://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/70739391