DZ先生怪谈国标之云台控制流程

1.云台控制流程

sip server ---------message(控制协议)------------> device

device ----------200OK----------------------------> sip server

命令流程描述如下：

SIP服务器向目标设备发送设备控制命令，设备控制命令采用MESSAGE方法携带
目标设备收到命令后返回200 OK

2.案例分析

指令格式：

各字节定义如下:
字节1: 指令的首字节为 A5H。
字节2: 组合码1, 高4 位是版本信息, 低4 位是校验位。本标准的版本号是1.0, 版本信息为0H。
校验位= (字节1 的高4 位+ 字节1 的低4 位+ 字节2 的高4 位) %16。
字节3: 地址的低8 位。
字节4: 指令码。
字节5、6: 数据1 和数据2。
字节7: 组合码2, 高4 位是数据3, 低4 位是地址的高4 位; 在后续叙述中, 没有特别指明的高4 位,
表示该4 位与所指定的功能无关。
字节8: 校验码, 为前面的第1~7 字节的算术和的低8 位, 即算术和对256 取模后的结果。
字节8= (字节1+ 字节2+ 字节3+ 字节4+ 字节5+ 字节6+ 字节7) %256。
地址范围000H~FFFH(即0~4095) , 其中000H 地址作为广播地址。
注: 前端设备控制中, 不使用字节3 和字节7 的低4 位地址码, 使用前端设备控制消息体中的<DeviceID> 统一编码
标识控制的前端设备。

云台控制命令码看四五六七字节，如图：

NO1:
向右转动：服务器发送设备控制命令，控制设备向右转动，命令码01 E0E0F0, 01由十六进制转化成二进制是0000 0001, 01由十六进制转化成二进制是0000 0001 , bit0位为1，所以代表为向右转动。水平控制速度相对值为E0，垂直控制速度相对值为E0，变倍控制速度相对值F0，由于垂直、变倍方向为0，所以水平速度E0向右旋转。

设备响应控制请求发送200OK：

NO2:
向左转动：服务器发送设备控制命令，控制设备向左转动，命令码02 FCFCF0, 02由十六进制转化成二进制是0000 0010 , bit1位为1，所以代表为向左转动。水平控制速度相对值为FC，垂直控制速度相对值为FC，变倍控制速度相对值F0，由于垂直、变倍方向为0，所以水平速度FC向左旋转。

NO3:
向下转动：服务器发送设备控制命令，控制设备向下转动，命令码04 E0E0F0, 04由十六进制转化成二进制是0000 0100 , bit2位为1，所以代表为向下转动。水平控制速度相对值为E0，垂直控制速度相对值为E0，变倍控制速度相对值F0，由于水平、变倍方向为0，所以垂直速度E0向下旋转。

NO4:
向上转动：服务器发送设备控制命令，控制设备向上转动，命令码08 E0E0F0, 08由十六进制转化成二进制是0000 1000 , bit3位为1，所以代表为向上转动。水平控制速度相对值为E0，垂直控制速度相对值为E0，变倍控制速度相对值F0，由于水平、变倍方向为0，所以垂直速度E0向上旋转。

NO5:
放大：服务器发送设备控制命令，控制设备放大，命令码10 000040, 10由十六进制转化成二进制是0001 0000 , bit4位为1，所以代表为放大。水平控制速度相对值为00，垂直控制速度相对值为00，变倍控制速度相对值40，由于水平、垂直方向为0，所以变倍速度40放大。

NO6:
缩小：服务器发送设备控制命令，控制设备缩小，命令码20 000040, 20由十六进制转化成二进制是0010 0000 , bit5位为1，所以代表为缩小。水平控制速度相对值为00，垂直控制速度相对值为00，变倍控制速度相对值40，由于水平、垂直方向为0，所以变倍速度40缩小。

NO7:
停止转动：服务器发送设备控制命令，控制设备向停止转动，命令码00 0000F0,00由十六进制转化成二进制是0000 0000 , 所有位都是0，水平控制速度相对值为00，垂直控制速度相对值为00，变倍控制速度相对值F0，由于水平、垂直、变倍方向都为0，所以控制设备向停止转动。

注：不管服务器请求的是向哪个方向转动，或者是放大还是缩小，转动结束时，服务器都会向设备发送此停止转动指令。
如上就是云台设备控制中方向控制和变倍控制的基本流程，是基于SIP信令的，MESSAGE消息承载控制指令，200 OK承载对控制指令的答复。

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