第二章、移动机器人的运动模型----自行车模型/简化的car-like

一、自行车模型/简化的car-like

ICR点由两个轮轴的交点确定
航向角ϕ\phiϕ
转向角α\alphaα

内部运动学

外部运动学

简单的外部运动学模型

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