简介：在ubuntu20.04系统中安装ROS noetic版本

1、安装源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加KEY

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件包

$ sudo apt update

4、安装桌面完整版

桌面完整版包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

注：可能会因为网络原因个别软件包下载失败，导致无法安装成功，重新执行命令即可

5、环境配置

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

6、启动测试

打开3个终端，分别执行以下3个命令：

1）ros服务器

$ roscore

2）小乌龟界面

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3）小乌龟控制终端

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在小乌龟控制终端通过方向键控制小乌龟移动

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