Arduino机器人快速上手经验分享（L298N马达驱动，摇杆模块）

Bill of Material:
直流马达（<9V, 2A） x2，底盘 x1，9V电池 x1, 电池扣 x1, 摇杆模块 x1, L298N 马达驱动模块 x1, Arduino Uno x1, 面包板线。

.演示视频，拼装教程：

Arduino机器人快速上手经验分享

接线图

程式/代码：

/*  Demonstrates the use of Joystick control with Arduino UNO and L298N Motor Driver MOdule.Last Edited: Jan.4th.2020 by Mun Kim
*/int in1 = 3; // Direction Control: Motor 1(Left Hand Side)
int in2 = 4; // Direction Control: Motor 1(Left Hand Side)
int enA = 5; // Power Control: Motor 1int in3 = 7; // Direction Control: Motor 2 (Right Hand Side)
int in4 = 8; // Direction Control: Motor 2 (Right Hand Side)
int enB = 9; // Power Control: Motor 2int MotorSpeed1 = 0; // Motor 1 Speed Values - Start at zero
int MotorSpeed2 = 0; // Motor 2 Speed Values - Start at zeroint joyHorz = A0; // Joystick Input: Horizontal(X-axis)
int joyVert = A1; // Joystick Input: Vertical(Y-axis)// Joystick Values - Start at 512 (middle position)
int joyposVert = 512;
int joyposHorz = 512;  void setup()
{// Set all the motor control pins to outputspinMode(enA, OUTPUT);pinMode(enB, OUTPUT);pinMode(in1, OUTPUT);pinMode(in2, OUTPUT);pinMode(in3, OUTPUT);pinMode(in4, OUTPUT);// Start with motors disabled and direction forwarddigitalWrite(enA, LOW);digitalWrite(in1, HIGH);digitalWrite(in2, LOW);digitalWrite(enB, LOW);digitalWrite(in3, HIGH);digitalWrite(in4, LOW);
}void loop() {// Read the Joystick X and Y positionsjoyposVert = analogRead(joyVert); joyposHorz = analogRead(joyHorz);// Forward and backward driveif (joyposVert < 460) //Backward{digitalWrite(in1, LOW);digitalWrite(in2, HIGH);digitalWrite(in3, LOW);digitalWrite(in4, HIGH);joyposVert = -joyposVert +460; // As we are going backwards we need to reverse readingsMotorSpeed1 = map(joyposVert, 0, 460, 0, 255);MotorSpeed2 = map(joyposVert, 0, 460, 0, 255);}else if (joyposVert > 564) //Forward{digitalWrite(in1, HIGH);digitalWrite(in2, LOW);digitalWrite(in3, HIGH);digitalWrite(in4, LOW);MotorSpeed1 = map(joyposVert, 564, 1023, 0, 255);MotorSpeed2 = map(joyposVert, 564, 1023, 0, 255);
}else //Stopped{MotorSpeed1 = 0;MotorSpeed2 = 0; }//Left and right steering: The horizontal position weights the motor speedif (joyposHorz < 460) //Leftward{joyposHorz = -joyposHorz + 460; // Again, reverse the readings here.joyposHorz = map(joyposHorz, 0, 460, 0, 255);MotorSpeed1 = MotorSpeed1 - joyposHorz;MotorSpeed2 = MotorSpeed2 + joyposHorz;if (MotorSpeed1 < 0)MotorSpeed1 = 0;if (MotorSpeed2 > 255)MotorSpeed2 = 255;}else if (joyposHorz > 564) //Rightward{joyposHorz = map(joyposHorz, 564, 1023, 0, 255);MotorSpeed1 = MotorSpeed1 + joyposHorz;MotorSpeed2 = MotorSpeed2 - joyposHorz;if (MotorSpeed1 > 255)MotorSpeed1 = 255;if (MotorSpeed2 < 0)MotorSpeed2 = 0;       }// Adjust to prevent "buzzing" at very low speedif (MotorSpeed1 < 8)MotorSpeed1 = 0;if (MotorSpeed2 < 8)MotorSpeed2 = 0;// Set the motor speedsanalogWrite(enA, MotorSpeed1);analogWrite(enB, MotorSpeed2);}

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