任务调度管理-触发任务调度的机制

FREERTOS 移植到ARM Cortex-A9

触发任务调度的机制有两种中断；
1.OSTaskRun/OSTaskSaveRun/OSTaskLoadRun/OSTaskSaveLoadRun
这种机制是通过调用软中断ARM SWI异常触发任务切换。
调用软中断：

#define OSTaskRun(PRunTcb)  osek_switch_type = 1; __asm volatile ( "SWI 0");
#define OSTaskSaveRun(PSavedTcb,PRunTcb) osek_switch_type = 1; __asm volatile ( "SWI 0");
#define OSTaskLoadRun(PRunTcb)  osek_switch_type = 0; __asm volatile ( "SWI 0");
#define OSTaskSaveLoadRun(PSavedTcb,PRunTcb) osek_switch_type=0; __asm volatile ( "SWI 0");

软中断响应：

.align 4
.type OSEK_SWI_Handler, %function
OSEK_SWI_Handler:                   /* SWI vector handler */portSAVE_CONTEXTLDR R0, InitTaskConstBLX    R0portRESTORE_CONTEXT

软中断只能在用户程序中调用，如任务自结束后调度下一个任务TerminateTask，而不能在中断程序里直接调用软中断进行上下文切换；由于Darwin OSEK不使用循环嵌套，在需要做任务切换的地方不能直接在一个中断里面直接调用SWI中断，此时应该采用第2种IRQ handler方式。即不允许在一类中断中发生任务调度，例如一类中断过程中出现二类中断，此时二类中断激活了某个较高优先级的任务T，任务状态从suspended变为ready，但此时任务T不能被任务调度器调度，只能等到下一调度节点才能被调度。在Darwin2 OSEK里没有使用中断嵌套，如图1在timer中断通过调用软中断__asm volatile ( “SWI 0”)试图调度任务是不被允许的，因为此次timer中断流程还没有跑完，有些资源还在临界区，如果直接进入另一个中断，会导致临界区资源没有同步。正确的做法是在此次timer中断中只是把任务激活，把此次timer中断的流程走完，然后等待下一个调度点再调度任务，例如图2的在IRQ中断中调度任务；

2.IRQ handler
通过tick中断来检测是否需要进行任务切换，检测频率为1ms。在处理IRQ中断时，检测isScheduleRequired是否需要切换，如果需要切换就跳转到切换处理程序switch_before_exit；而isScheduleRequired是在任务激活且需要做任务切换的地方打开的，如OSActivateTask和OSSetEvent。

.align 4
.type OSEK_IRQ_Handler, %function
OSEK_IRQ_Handler:                   /* SWI vector handler */
........ // 其他处理LDR     r1, =isScheduleRequiredLDR     r0, [r1]CMP     r0, #0BNE       switch_before_exit

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