基于NRF24L01的CAN数据透传
2024-06-10 04:31:57
闲谈：
闲来无聊，恰好公司又经常用CAN数据的传输，自己觉得要是用无线传送多好，然后，就是一个奇想，就想做一个无线数据的透传，恰好身边又有NRF24L01,那就行动吧！
下面是NRF24L01 SPI1 的初始化程序：
void NRF24L01_Init(void)
{ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PB,G端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; //PB12上拉 防止W25X的干扰GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化指定IOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; //PG8 7 推挽 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化指定IOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PG6 输入 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//PA4上拉 GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);//PC4,5上拉 SPI1_Init(); //初始化SPI SPI_Cmd(SPI1, DISABLE); // SPI外设不使能SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //SPI设置为双线双向全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //SPI主机SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //发送接收8位帧结构SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low; //时钟悬空低SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge; //数据捕获于第1个时钟沿SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由软件控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为16SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //数据传输从MSB位开始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设NRF24L01_CE=0; //使能24L01NRF24L01_CSN=1; //SPI片选取消 }这里是NRF24L01数据读取
/检测24L01是否存在
//返回值:0，成功;1，失败
u8 NRF24L01_Check(void)
{u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};u8 i;SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_4); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz） NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址. NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址 for(i=0;i<5;i++)if(buf[i]!=0XA5)break; if(i!=5)return 1;//检测24L01错误 return 0; //检测到24L01
}
//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{u8 status; NRF24L01_CSN=0; //使能SPI传输status =SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号 SPI1_ReadWriteByte(value); //写入寄存器的值NRF24L01_CSN=1; //禁止SPI传输 return(status); //返回状态值
}
//读取SPI寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{u8 reg_val; NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输 SPI1_ReadWriteByte(reg); //发送寄存器号reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容NRF24L01_CSN = 1; //禁止SPI传输 return(reg_val); //返回状态值
}
//在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{u8 status,u8_ctr; NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输status=SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值 for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)pBuf[u8_ctr]=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据NRF24L01_CSN=1; //关闭SPI传输return status; //返回读到的状态值
}
//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{u8 status,u8_ctr; NRF24L01_CSN = 0; //使能SPI传输status = SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)SPI1_ReadWriteByte(*pBuf++); //写入数据 NRF24L01_CSN = 1; //关闭SPI传输return status; //返回读到的状态值
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{u8 sta;SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz） NRF24L01_CE=0;NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF 32个字节NRF24L01_CE=1;//启动发送 while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数{NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器 return MAX_TX; }if(sta&TX_OK)//发送完成{return TX_OK;}return 0xff;//其他原因发送失败
}
//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{u8 sta; SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz） sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志if(sta&RX_OK)//接收到数据{NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器 return 0; } return 1;//没收到任何数据
}
//该函数初始化NRF24L01到RX模式
//设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了
void NRF24L01_RX_Mode(void)
{NRF24L01_CE=0; NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40); //设置RF通信频率 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式 NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式
}
//该函数初始化NRF24L01到TX模式
//设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//PWR_UP,CRC使能
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了
//CE为高大于10us,则启动发送.
void NRF24L01_TX_Mode(void)
{ NRF24L01_CE=0; NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址 NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40); //设置RF通道为40NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f); //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启 NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e); //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断NRF24L01_CE=1;//CE为高,这里是关于stm32can程序：
/******************** 鑫盛电子工作室 ********************* 文件名 ：can.c* 描述 ：CAN测试应用函数库。 * 实验平台：MINI STM32开发板 基于STM32F103C8T6* 硬件连接：-----------------* | || PB8-CAN-RX |* | PB9-CAN-TX |* | |* -----------------* 库版本 ：ST3.0.0 * 淘宝店：http://shop66177872.taobao.com
*********************************************************/
#include "can.h"
//#include "led.h"
#include "stdio.h"
#include "sys.h"
#include "stm32f10x_can.h"
#include "24l01.h"
//#include "os.h"
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;/* 在中断处理函数中返回 */
__IO uint32_t ret = 0;uint8_t CAN_RX_BUFF[17];
volatile TestStatus TestRx; static void CAN1_NVIC_Config(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;/* 使能接收的中断和中断优先级 */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许.
}/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_Config
* Description : 初始化CAN，波特率设置为450K
* Input : mode：用来选择要使用的工作模式：主要有四种工作模式：1、正常
* * 模式：CAN_Mode_Normal；2、CAN_Mode_Silent ：静默模式；3、环
* * 回模式：CAN_Mode_LoopBack；4、静默环回模式：CAN_Mode_Silent
* * _LoopBack。
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/void CAN1_Config(uint8_t mode)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;/* 初始化IO口 */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //PA12GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PA11GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/***************************************************************************/
/********************* CAN设置和初始化 *************************************/
/***************************************************************************//* 打开时钟使能 */RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);/* 初始化CAN的参数 */CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);/* CAN 参数初始化 */CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //失能时间触发模式CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE; //自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //失能睡眠模式通过软件唤醒CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //失能非自动重传输模式（也就是会自动重传输）CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //失能接收FIFO锁定模式，新数据会覆盖旧数据CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //优先级由报文标识符决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode; //有普通模式和拓展模式CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度 1 个时间单位/* 波特率设置, 当APB1的时钟频率是36MHZ的时候。 波特率的公式为： *//* 波特率(Kpbs) = 36M / ((CAN_BS1 + CAN_BS2 + 1) * CAN_Prescaler) */CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq; //时间段 1 为8 个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq; //时间段 2 为7 个时间单位CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//5; 波特率改为了100K 20=100k 5=400kCAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);#ifdef CAN_RX0_INT_ENABLECAN1_NVIC_Config();
#endif }
/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_SendMesg
* Description : 发送一个报文
* Input : id：发送的ID。
* * len：发送的数据长度(注意发送数据长度不能超过8个字节)
* * dat：存放数据的指针
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/void CAN1_SendMesg(uint32_t id, uint8_t len, uint8_t *dat)
{uint16_t i = 0;CanTxMsg TxMessage;/* 一次发送只能发送8个字节 */if(len > 8){return ;}/* 配置邮箱：设置标识符，数据长度和待发送数据 */TxMessage.StdId = (id & 0x7FF); //标准帧ID11位TxMessage.ExtId = (id ); //设置扩展标示符（拓展标示符有29位１本来是TxMessage.ExtId = (id >> 11);TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; //设置为数据帧（或远程帧为CAN_RTR_Remote）if((id & 0x7FF) == 0x7FF) //检测是标准帧还是拓展帧（拓展帧大于11位）{TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //拓展ID }else{TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT; //标准ID}TxMessage.DLC = len; //发送的数据长度/* 将数据放入到邮箱中 */for(i=0; i<len; i++) {TxMessage.Data[i] = *dat;dat++; }/* 开始传送数据 */CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_Config16BitFilter
* Description : 设置CAN接收16两个标准ID（设置ID位数全部相同才能够通过）
* Input : id1：要接收的一个ID
* * id2：要接收的一个ID
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/void CAN1_Config16BitFilter(uint16_t id1, uint16_t id2)
{CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;uint16_t mask = 0xFFFF;/* CAN filter init 屏蔽寄存器初始化 */CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; //过滤器1CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//ID模式/* 寄存器组设置为16位 */CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (id1 << 5); //要接收的ID标示符1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (id2 << 5); //要接收的ID标示符2/* 设置为所有ID位都要相同才接收 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (mask << 5); //MASKCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = (mask << 5);CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器1CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_Config32BitFilter
* Description : 设置一个拓展ID的接收
* Input : id：要接收的ID
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/void CAN1_Config32BitFilter(uint32_t id)
{
// uint32_t mask = 0x000006D1;//0xFFFFFFFF; //发送0x00000601 接收0x000006D1CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;/* CAN filter init 屏蔽寄存器初始化 */CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; //过滤器1CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//ID模式/* 寄存器组设置为32位 */CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh =0x0000;// (id >> 13); //要接收的ID标示符1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow =0x0000;// (id << 3 ) | 4;//要接收的ID标示符2/* 设置为所有ID位都要相同才接收 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh =0x0000;// mask >> 13; //MASKCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow =0x0000;// (mask << 3) | 4;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器1CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}/****************************************************************************
* Function Name : CAN1_ReceiveMesg
* Description : 接收一个报文
* Input : receiveBuff：接收数据的数组指针
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/void CAN1_ReceiveMesg(uint8_t *receiveBuff)
{uint8_t i = 0;CanRxMsg RxMessage; //设置接收邮箱if((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) != 0)) //检查FIFO0里面是否有数据{CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage); //读取FIFO0里面的数据for(i=0; i<RxMessage.DLC; i++) //将读取到的数据位赋给CAN_RXSBUF{*receiveBuff = RxMessage.Data[i];receiveBuff++;}}
}/* 发送两个字节的数据*/void can_tx(u8 Data1,u8 Data2,u8 Data3,u8 Data4,u8 Data5,u8 Data6,u8 Data7,u8 Data8)
{ CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x0023; //标准标识符为0x00TxMessage.ExtId=0x001C; //扩展标识符0x0000TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准标识符TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧TxMessage.DLC=8; // 消息的数据长度为8个字节TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据 TxMessage.Data[2]=Data3; //第三个字节数据TxMessage.Data[3]=Data4; //第一个字节数据TxMessage.Data[4]=Data5; //第二个字节数据 TxMessage.Data[5]=Data6; //第三个字节数据TxMessage.Data[6]=Data7; //第一个字节数据TxMessage.Data[7]=Data8; //第二个字节数据 CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据}
void can_tx1(u8 Data1,u8 Data2,u8 Data3,u8 Data4,u8 Data5,u8 Data6,u8 Data7,u8 Data8)
{ CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x22; //标准标识符为0x00TxMessage.ExtId=0x18DADDF1; //扩展标识符0x0000TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准标识符TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧TxMessage.DLC=8; // 消息的数据长度为8个字节TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据 TxMessage.Data[2]=Data3; //第三个字节数据TxMessage.Data[3]=Data4; //第一个字节数据TxMessage.Data[4]=Data5; //第二个字节数据 TxMessage.Data[5]=Data6; //第三个字节数据TxMessage.Data[6]=Data7; //第一个字节数据TxMessage.Data[7]=Data8; //第二个字节数据 CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据}/* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{CanRxMsg RxMessage;RxMessage.StdId=0x00;RxMessage.ExtId=0x00;RxMessage.IDE=0;RxMessage.DLC=0;RxMessage.FMI=0;RxMessage.Data[0]=0x00;RxMessage.Data[1]=0x00; CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据 CAN_RX_BUFF[0]=((RxMessage.StdId)&0x0000ff00)>>8;CAN_RX_BUFF[1]=(RxMessage.StdId)&0x000000ff; //标注0-7ffCAN_RX_BUFF[2]=((RxMessage.ExtId)&0xff000000)>>24;CAN_RX_BUFF[3]=((RxMessage.ExtId)&0x00ff0000)>>16;CAN_RX_BUFF[4]=((RxMessage.ExtId)&0x0000ff00)>>8;CAN_RX_BUFF[5]=((RxMessage.ExtId)&0x000000ff);CAN_RX_BUFF[6]=RxMessage.IDE;CAN_RX_BUFF[7]=RxMessage.DLC;CAN_RX_BUFF[8]=RxMessage.RTR;CAN_RX_BUFF[9]=RxMessage.Data[0];CAN_RX_BUFF[10]=RxMessage.Data[1];CAN_RX_BUFF[11]=RxMessage.Data[2];CAN_RX_BUFF[12]=RxMessage.Data[3];CAN_RX_BUFF[13]=RxMessage.Data[4];CAN_RX_BUFF[14]=RxMessage.Data[5];CAN_RX_BUFF[15]=RxMessage.Data[6];CAN_RX_BUFF[16]=RxMessage.Data[7];NRF24L01_TxPacket((u8*)(CAN_RX_BUFF));
} 最后得到的实验现象：
can数据的接收，出现大量数据接收时，数据发送方大概每0.005s一个数据发送，而接收数据未0.05s一个数据，但由于数据量比较大时，数据的丢包比较明显，所以该无线程序可以使用在数据量比较小时的数据透传；
程序百度云：链接：https://pan.baidu.com/s/1p3n7kVxUlBTIt9rWlx_Q8Q
提取码：cyx1
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