四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）

之前阅读博客：机器人手眼标定（四轴六轴都适用）：https://blog.csdn.net/Stones1025/article/details/90664168

发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况，

在传统六轴情况下式12是超定方程，可解。但是，四轴情况下相邻机械臂只有纯平移，Rc12应该等于单位矩阵，（Rc12-I）=0，也就是说M3全是0，是没办法求解t的。从另一个角度看：四轴时，公式2在求R时已经用过了，即公式9，那么由公式2推导出的公式11是恒成立的。公式11左边项为0 ，右边项在公式9可以保证为0。所以没办法求解t。从直观的角度看：eye-in-hand情况下，机械臂末端和相机相当于一个刚体上的两个点，如果一个刚体只是进行平移，不旋转，那么他上面所有点的平移量是相同的，我们永远无法知道刚体上两点之间的相对距离是多少。所以个人认为这种方法是没办法求解平移t的。

于是再想别的方法：

这是从PnP中想到的一个方法
PnP（Perspective-n-Point）是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n 个 3D 空间点以及它们的投影位置时，如何估计相机所在的位姿。

PnP是已知一些点在世界坐标系的3d坐标，和他在相机坐标系下的像素坐标（2d），求解出相机相对世界坐标系的变换矩阵T
那我们把机械臂基座标系当做世界坐标，只要求出一系列点在基座标系下的坐标以及这些点的像素坐标，就可以应用pnp求解基座标系和相机坐标系的变换矩阵T了
这些点就是标定板上的那些角点，先让相机在一个位置拍摄标定板照片，使用OpenCV的cv::findChessboardCorners（）和cv::find4QuadCornerSubpix（）函数求出角点的亚像素坐标
记录下拍照时机械臂各关节的读数，用来求解机械臂末端到基座标的变换矩阵T_b_w
然后，控制机器人运动，控制机器人末端依次指向标定板的角点，记录下此时机械臂末端的坐标（x,y,z），这就是PnP的3d点
由这些3d点和拍摄图像中求出的亚像素坐标2d点，就构成了一系列PnP的3d_2d点对，使用pnp就可以求出相机到机器人基座标的变换矩阵T_b_c，拍摄照片时机械臂末端到基座标系的变换矩阵T_b_w已知，则相机到机械臂末端变换矩阵T_w_c=T_b_c.transpose*T_b_w。

四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）相关推荐

window server2016服务器激活方法(简单快速，亲测可用)
1.打开cmd控制台,按顺序输入以下命令,有报错不要管它. slmgr /upk slmgr.vbs /ipk CB7KF-BWN84-R7R2Y-793K2-8XDDG slmgr.vbs /skm ...
四轴平面机器人的手眼标定
四轴平面机器人的手眼标定介绍在实际的机器人应用中,通常会给机器人配备视觉传感器,视觉传感器用于感知周围环境.但是,通过视觉传感器获取的场景坐标是基于视觉坐标系下的,机器人并不能直接使用,要获取机器 ...
【机器人手眼标定AX=XB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定】
一.背景 Calibration是机器人开发者永远的痛.虽然说方法说起来几十年前就有,但每一个要用摄像头的人都还是要经过一番痛苦的踩坑,没有轻轻松松拿来就效果好的包.其实人类不就是个手眼协调的先进&q ...
机器人手眼标定（四轴六轴都适用）
机器人手眼标定 (四轴/六轴都适用) 问题解析机器人手眼标定分为两种情况:eye-in-hand和eye-to-hand,即传感器是否安装在机器人手抓末端.不管是那种情况,手眼标定的科学问题都是 ...
机器人抓取（五）—— 手眼标定 hand eye calibration
1. 原理篇参考:机器人手眼标定的基础理论分析 3D视觉之手眼标定胡春旭:"手眼"结合完成物体抓取应用在实际应用中,我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系 ...
机器人手眼标定快速精度验证方法
一.原理及流程机器人的手眼标定原理在本文中不再过多描述,基本流程都是先标定相机的内外参数,然后标定两台相机之间的位置关系,如果相机是可以转动的话,还要标定转台与机械臂之间的关系. 在手眼标定完成后, ...
标定板标定和九点标定的区别_标定系列一 | 机器人手眼标定的基础理论分析
旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备,基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术,可实现搬运.分拣.托举.存储等功能,被广泛应用于物流仓储.工厂制造等场景.旷视 ...
matlab tsai手眼标定程序代码_标定系列一 | 机器人手眼标定的基础理论分析
旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备,基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术,可实现搬运.分拣.托举.存储等功能,被广泛应用于物流仓储.工厂制造等场景.旷视 ...
scare机器人如何手眼标定_标定系列一 | 机器人手眼标定的基础理论分析
旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备,基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术,可实现搬运.分拣.托举.存储等功能,被广泛应用于物流仓储.工厂制造等场景.旷视 ...

四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）

四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）相关推荐

最新文章

热门文章