一、前言

嗯，玩一玩ov7725摄像头，看到个帖子有关于图像识别的，就想玩玩

二、环境

stm32驱动ov7670摄像头识别颜色并追踪_木木so的博客-CSDN博客_stm32f103驱动ov7670摄像头参照这位老哥，这位老哥之上还有鼻祖，嗯

三、正文

在寻常的摄像头刷新图像之后，加上鼻祖的第三方文件库，调用其中的api函数，即可实现腐蚀中心绘制，识别出想要识别的物体中心和方框，嗯，但是物体如果是彩色的，估计就GG了，这个原理就是根据物体的HSL颜色，具体参考链接或者自行百度，HSL比起RGB更容易被机器识别一些。

#include "delay.h"#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "ov7670.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "ColorTracer.h"const u8*LMODE_TBL[5]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home"};                           //5种光照模式
const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"};  //7种特效
extern u8 ov_sta;   //在exit.c里 面定义
extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定义
extern volatile uint8_t Ov7725_Vsync;
//更新LCD显示
u8 R,G,B;
void camera_refresh(void)
{u32 j;u16 color;    if(ov_sta)//有帧中断更新？{LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);      //从上到下,从左到右  if(lcddev.id==0X1963)LCD_Set_Window((lcddev.width-240)/2,(lcddev.height-320)/2,240,320);//将显示区域设置到屏幕中央else if(lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X5310)LCD_Set_Window((lcddev.width-320)/2,(lcddev.height-240)/2,320,240);//将显示区域设置到屏幕中央LCD_WriteRAM_Prepare();     //开始写入GRAM   OV7670_RRST=0;             //开始复位读指针 OV7670_RCK_L;OV7670_RCK_H;OV7670_RCK_L;OV7670_RRST=1;                //复位读指针结束 OV7670_RCK_H;for(j=0;j<76800;j++){OV7670_RCK_L;color=GPIOC->IDR&0XFF;   //读数据OV7670_RCK_H; color<<=8;  OV7670_RCK_L;color|=GPIOC->IDR&0XFF;  //读数据OV7670_RCK_H; LCD->LCD_RAM=color;}                               ov_sta=0;                    //清零帧中断标记LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);    //恢复默认扫描方向 }
}      u8 i=0; int main(void){  u8 lightmode=0,saturation=2,brightness=2,contrast=2;u8 effect=0;   delay_init();           //延时函数初始化    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(921600);     //串口初始化为 115200 LCD_Init();                 //初始化LCD  while(OV7670_Init())//初始化OV7670{LCD_ShowString(30,230,200,16,16,"OV7670 Error!!");delay_ms(200);LCD_Fill(30,230,239,246,WHITE);delay_ms(200);}POINT_COLOR=RED;LCD_ShowString(30,230,200,16,16,"OV7670 Init OK");delay_ms(1500);         OV7670_Light_Mode(lightmode);OV7670_Color_Saturation(saturation);OV7670_Brightness(brightness);OV7670_Contrast(contrast);OV7670_Special_Effects(effect);  TIM6_Int_Init(10000,7199);         //10Khz计数频率,1秒钟中断                                     EXTI8_Init();                     //使能定时器捕获OV7670_Window_Set(12,176,240,320); //设置窗口    OV7670_CS=0;                 LCD_Clear(BLACK);while(1){  camera_refresh();//更新显示if(Ov7725_Vsync == 2){Ov7725_Vsync = 0;switch(i){case 0:if(Trace(&condition0, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("绿色");}else{i = 1;}break;case 1:if(Trace(&condition1, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("蓝色");}else{i = 2;}break;case 2:if(Trace(&condition2, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("紫色");}else{i = 3;}break;case 3:if(Trace(&condition3, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("黑色");}else{i = 4;}break;case 4:if(Trace(&condition4, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("橙色");}else{i = 5;}break;case 5:if(Trace(&condition5, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("黄色");}else{i = 6;}break;case 6:if(Trace(&condition6, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);printf("棕色");}else{i = 8;}break;
//                      case 7:
//                          if(Trace(&condition7, &result))
//                          {
//                              LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);
//                              //k = 1;
//                          }
//                          else
//                          {
//                              i = 8;
//                          }
//                          break;case 8:if(Trace(&condition8, &result)){LCD_DrawRectangle ( result.x-result.w/2, result.y-result.h/2, result.x+result.w/2, result.y+result.h/2);//k = 1;printf("红色");}else{i = 0;}break;}}}
}

#include "ColorTracer.h"
#include "lcd.h"RESULT result;//TARGET_CONDITION condition={50,80,20,250,20,200,40,40,320,240};//识别的是绿色
TARGET_CONDITION condition0={60,                //目标最小色度，H_MIN110,       //目标最大色度，H_MAX45,        //目标最小饱和度，S_MIN110,       //目标最大饱和度，S_MAX90,        //目标最小亮度，L_MIN210,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
//蓝色
TARGET_CONDITION condition1={110,               //目标最小色度，H_MIN150,       //目标最大色度，H_MAX50,        //目标最小饱和度，S_MIN150,       //目标最大饱和度，S_MAX100,        //目标最小亮度，L_MIN200,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};//紫色
TARGET_CONDITION condition2={160,               //目标最小色度，H_MIN190,       //目标最大色度，H_MAX15,        //目标最小饱和度，S_MIN100,       //目标最大饱和度，S_MAX15,        //目标最小亮度，L_MIN190,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
//黑色
TARGET_CONDITION condition3={80,                //目标最小色度，H_MIN160,       //目标最大色度，H_MAX10,        //目标最小饱和度，S_MIN100,       //目标最大饱和度，S_MAX10,        //目标最小亮度，L_MIN100,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
//橙色
TARGET_CONDITION condition4={1,                 //目标最小色度，H_MIN40,       //目标最大色度，H_MAX50,        //目标最小饱和度，S_MIN120,       //目标最大饱和度，S_MAX40,        //目标最小亮度，L_MIN220,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
//黄色
TARGET_CONDITION condition5={20,                //目标最小色度，H_MIN70,       //目标最大色度，H_MAX30,        //目标最小饱和度，S_MIN200,       //目标最大饱和度，S_MAX70,        //目标最小亮度，L_MIN240,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};//棕色
TARGET_CONDITION condition6={7,                 //目标最小色度，H_MIN22,       //目标最大色度，H_MAX1,        //目标最小饱和度，S_MIN55,       //目标最大饱和度，S_MAX1,        //目标最小亮度，L_MIN160,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
//灰白
TARGET_CONDITION condition7={60,                //目标最小色度，H_MIN170,       //目标最大色度，H_MAX0,        //目标最小饱和度，S_MIN25,       //目标最大饱和度，S_MAX160,        //目标最小亮度，L_MIN220,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
//红色
TARGET_CONDITION condition8={200,               //目标最小色度，H_MIN240,       //目标最大色度，H_MAX5,        //目标最小饱和度，S_MIN240,       //目标最大饱和度，S_MAX5,        //目标最小亮度，L_MIN240,       //目标最大亮度，L_MAX40,        //目标最小宽度，WIDTH_MIN40,        //目标最小高度，HEIGHT_MIN240,       //目标最大宽度，WIDTH_MAX320        //目标最大高度，HEIGHT_MAX
};
#define minOf3Values( v1, v2, v3 )          ( (v1<v2) ? ( (v1<v3) ? (v1) : (v3) ) : ( (v2<v3) ? (v2) : (v3) ) )//取rgb中的最小值#define maxOf3Values( v1, v2, v3 )           ( (v1>v2) ? ( (v1>v3) ? (v1) : (v3) ) : ( (v2>v3) ? (v2) : (v3) ) )//取rgb中的最大值typedef struct                       //RGB
{unsigned char Red;                 // [0,255]unsigned char Green;        // [0,255]unsigned char Blue;         // [0,255]
}COLOR_RGB;typedef struct                       //HLS颜色
{unsigned char Hue;                 //色度    ,[0,240]                unsigned char Lightness;        //亮度,[0,240]         unsigned char Saturation;      //饱和度,[0,240]
}COLOR_HLS;COLOR_HLS h;
typedef struct                      //搜寻区域
{unsigned int X_Start;unsigned int X_End;unsigned int Y_Start;unsigned int Y_End;
}SEARCH_AREA;/*** @brief  获取 ILI9341 显示器上某一个坐标点的像素数据* @param  usX ：在特定扫描方向下该点的X坐标* @param  usY ：在特定扫描方向下该点的Y坐标* @retval 像素数据*/
//uint16_t ILI9341_GetPointPixel( uint16_t usX, uint16_t usY )/*** @brief  读取某一点颜色数据* @param  usX ：该点的X坐标* @param  usY ：该点的Y坐标* @param  color_rgb ：COLOR_RGB结构体，存储颜色数据* @retval 无*/
static void ReadColor( uint16_t usX, uint16_t usY, COLOR_RGB* color_rgb )
{unsigned short rgb;rgb = LCD_ReadPoint( usX, usY );                   //获取颜色数据//转换成值域为[0,255]的三原色值color_rgb->Red       = (unsigned char)( ( rgb & 0xF800 ) >> 8 );color_rgb->Green  = (unsigned char)( ( rgb & 0x07E0 ) >> 3 );color_rgb->Blue     = (unsigned char)( ( rgb & 0x001F ) << 3 );//color_rgb->Blue  = (unsigned char)( ( rgb & 0x001F )  );
}/*** @brief  RGB转HLS* @param  color_rgb ：COLOR_RGB结构体，存储RGB格式颜色数据* @param  color_hls ：COLOR_HLS结构体，存储HLS格式颜色数据* @retval 无*/
u8 H,S,L;
static void RGB2HSL( const COLOR_RGB* color_rgb, COLOR_HLS* color_hls )
{int r, g, b;int h, l, s;int max, min, dif;r = color_rgb->Red;g = color_rgb->Green;b = color_rgb->Blue;max = maxOf3Values( r, g, b );min = minOf3Values( r, g, b );dif = max - min;//计算l，亮度l = ( max + min ) * 240 / 255 / 2;//计算h，色度if( max == min )//无定义{s = 0;h = 0;}else{//计算色度if( max == r )//最大值为红色{ if( min == b )//h介于0到40  最小值为蓝色{h = 40 * ( g - b ) / dif;//h = 40 * ( g - n ) / dif;}else if( min == g )//h介于200到240 最小值为绿色{h = 40 * ( g - b ) / dif + 240;}}else if( max == g )//最大值为绿色 40到120{h = 40 * ( b - r ) / dif + 80;}else if( max == b )//最大值为蓝色 120 -200{h = 40 * ( r - g ) / dif + 160;}//计算饱和度if( l == 0 ){s = 0;}else if( l <= 120 ){s = dif * 240 / ( max + min );}else{s = dif * 240 / ( 480 - ( max + min ) );}}
//  H = h;
//  S = s;
//  L = l;color_hls->Hue = h;                          //色度color_hls->Lightness = l;               //亮度color_hls->Saturation = s;          //饱和度}/*** @brief  颜色匹配* @param  color_hls ：COLOR_HLS结构体，存储HLS格式颜色数据* @param  condition ：TARGET_CONDITION结构体，存放希望的颜色数据阈值* @retval 1：像素点颜色在目标范围内；0：像素点颜色不在目标范围内。*/
static int ColorMatch(const COLOR_HLS* color_hls, const TARGET_CONDITION* condition )
{if(color_hls->Hue > condition->H_MIN &&color_hls->Hue < condition->H_MAX &&color_hls->Lightness > condition->L_MIN &&color_hls->Lightness < condition->L_MAX &&color_hls->Saturation > condition->S_MIN &&color_hls->Saturation < condition->S_MAX){H = color_hls->Hue;S = color_hls->Saturation;L = color_hls->Lightness;return 1;}elsereturn 0;
}/*** @brief  寻找腐蚀中心* @param  x ：腐蚀中心x坐标* @param  y ：腐蚀中心y坐标* @param  condition ：TARGET_CONDITION结构体，存放希望的颜色数据阈值* @param  area ：SEARCH_AREA结构体，查找腐蚀中心的区域* @retval 1：找到了腐蚀中心，x、y为腐蚀中心的坐标；0：没有找到腐蚀中心。*/
static int SearchCenter(unsigned int* x, unsigned int* y, const TARGET_CONDITION* condition, SEARCH_AREA* area )
{unsigned int i, j, k;unsigned int FailCount=0;unsigned int SpaceX, SpaceY;COLOR_RGB rgb;COLOR_HLS hls;SpaceX = condition->WIDTH_MIN / 3;//最小宽度 40/3SpaceY = condition->HEIGHT_MIN / 3;//最小高度 40/3for(i=area->Y_Start; i<area->Y_End; i+=SpaceY){for(j=area->X_Start; j<area->X_End; j+=SpaceX){FailCount = 0;for(k=0; k<SpaceX+SpaceY; k++){if(k<SpaceX)ReadColor( j+k, i+SpaceY/2, &rgb );elseReadColor( j+SpaceX/2, i+k-SpaceX, &rgb );RGB2HSL( &rgb, &hls );if(!ColorMatch( &hls, condition ))FailCount++;if(FailCount>( (SpaceX+SpaceY) >> ALLOW_FAIL_PER ))break;}if(k == SpaceX+SpaceY){*x = j + SpaceX / 2;*y = i + SpaceY / 2;return 1;}}}return 0;}/*** @brief  从腐蚀中心向外腐蚀，得到新的腐蚀中心* @param  oldX ：先前的腐蚀中心x坐标* @param  oldX ：先前的腐蚀中心y坐标* @param  condition ：TARGET_CONDITION结构体，存放希望的颜色数据阈值* @param  result ：RESULT结构体，存放检测结果* @retval 1：检测成功；0：检测失败。*/
static int Corrode(unsigned int oldX, unsigned int oldY, const TARGET_CONDITION* condition, RESULT* result )
{unsigned int Xmin, Xmax, Ymin, Ymax;unsigned int i;unsigned int FailCount=0;COLOR_RGB rgb;COLOR_HLS hls;//从中心点查到x最左侧for(i=oldX; i>IMG_X; i--){ReadColor(i, oldY, &rgb);RGB2HSL(&rgb, &hls);if(!ColorMatch(&hls, condition))FailCount++;if(FailCount>(((condition->WIDTH_MIN+condition->WIDTH_MAX)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))break;}Xmin=i;//从中心点查到x最右侧FailCount=0;for(i=oldX; i<IMG_X+IMG_W; i++){ReadColor(i, oldY, &rgb);RGB2HSL(&rgb, &hls);if(!ColorMatch(&hls, condition))FailCount++;if(FailCount>(((condition->WIDTH_MIN+condition->WIDTH_MAX)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))break;}Xmax=i;//y上FailCount=0;for(i=oldY; i>IMG_Y; i--){ReadColor(oldX, i, &rgb);RGB2HSL(&rgb, &hls);if(!ColorMatch(&hls, condition))FailCount++;if(FailCount>(((condition->HEIGHT_MIN+condition->HEIGHT_MAX)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))break;}Ymin=i;//y下FailCount=0;for(i=oldY; i<IMG_Y+IMG_H; i++){ReadColor(oldX, i, &rgb);RGB2HSL(&rgb, &hls);if(!ColorMatch(&hls, condition))FailCount++;if(FailCount>(((condition->HEIGHT_MIN+condition->HEIGHT_MAX)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))break;}Ymax=i;FailCount=0;result->x = (Xmin + Xmax) / 2;result->y = (Ymin + Ymax) / 2;result->w = (Xmax - Xmin);result->h = (Ymax - Ymin);if( (result->w > condition->WIDTH_MIN) && (result->w < condition->WIDTH_MAX) &&(result->h > condition->HEIGHT_MIN) && (result->h < condition->HEIGHT_MAX)  )return 1;elsereturn 0;
}int Trace(const TARGET_CONDITION* condition, RESULT* result_final)
{unsigned int i;static unsigned int x0, y0, Flag = 0;static SEARCH_AREA area = {IMG_X, IMG_X+IMG_W, IMG_Y, IMG_Y+IMG_H};//搜索区域RESULT result;
//  for(i = 0;i<2;i++)
//  {if(Flag == 0){if(SearchCenter(&x0, &y0, condition, &area)){Flag = 1;//break;}else{area.X_Start = IMG_X;area.X_End   = IMG_X+IMG_W;area.Y_Start = IMG_Y;area.Y_End   = IMG_Y+IMG_H;if(SearchCenter(&x0, &y0, condition, &area)){Flag = 0;return 0;}}}//}result.x = x0;result.y = y0;for(i=0; i<ITERATER_NUM; i++){Corrode(result.x, result.y, condition, &result);    //从腐蚀中心向外腐蚀，得到新的腐蚀中心}if( Corrode(result.x, result.y, condition, &result) ){x0 = result.x;y0 = result.y;result_final->x = result.x;result_final->y = result.y;result_final->w = result.w;result_final->h = result.h;Flag = 1;area.X_Start = result.x - ((result.w)>>1);area.X_End   = result.x + ((result.w)>>1);area.Y_Start = result.y - ((result.h)>>1);area.Y_End   = result.y + ((result.h)>>1);return 1;}else{Flag = 0;return 0;}}//#define min3v(v1, v2, v3)   ((v1)>(v2)? ((v2)>(v3)?(v3):(v2)):((v1)>(v3)?(v3):(v1)))
//#define max3v(v1, v2, v3)   ((v1)<(v2)? ((v2)<(v3)?(v3):(v2)):((v1)<(v3)?(v3):(v1)))//typedef struct{
//    unsigned char  red;             // [0,255]
//    unsigned char  green;           // [0,255]
//    unsigned char  blue;            // [0,255]
//}COLOR_RGB;//RGB格式颜色//typedef struct{
//    unsigned char hue;              // [0,240]
//    unsigned char saturation;       // [0,240]
//    unsigned char luminance;        // [0,240]
//}COLOR_HSL;//HSL格式颜色//typedef struct{
//    unsigned int X_Start;
//    unsigned int X_End;
//  unsigned int Y_Start;
//    unsigned int Y_End;
//}SEARCH_AREA;//区域读取RBG格式颜色，唯一需要移植的函数
//extern unsigned short GUI_ReadBit16Point(unsigned short x,unsigned short y);
//static void ReadColor(unsigned int x,unsigned int y,COLOR_RGB *Rgb)
//{
//  unsigned short C16;//   C16 = LCD_ReadPoint(x,y);//    Rgb->red   =     (unsigned char)((C16&0xf800)>>8);
//  Rgb->green =     (unsigned char)((C16&0x07e0)>>3);
//  Rgb->blue  =     (unsigned char)((C16&0x001f)<<3);
//}RGB转HSL
//static void RGBtoHSL(const COLOR_RGB *Rgb, COLOR_HSL *Hsl)
//{
//    int h,s,l,maxVal,minVal,difVal;
//  int r  = Rgb->red;
//  int g  = Rgb->green;
//    int b  = Rgb->blue;
//
//  maxVal = max3v(r, g, b);
//  minVal = min3v(r, g, b);
//
//  difVal = maxVal-minVal;
//
//  //计算亮度
//    l = (maxVal+minVal)*240/255/2;
//
//  if(maxVal == minVal)//若r=g=b
//  {
//      h = 0;
//      s = 0;
//  }
//  else
//  {
//      //计算色调
//      if(maxVal==r)
//      {
//          if(g>=b)
//              h = 40*(g-b)/(difVal);
//          else
//              h = 40*(g-b)/(difVal) + 240;
//      }
//      else if(maxVal==g)
//          h = 40*(b-r)/(difVal) + 80;
//      else if(maxVal==b)
//          h = 40*(r-g)/(difVal) + 160;
//      //计算饱和度
//      if(l == 0)
//          s = 0;
//      else if(l<=120)
//          s = (difVal)*240/(maxVal+minVal);
//      else
//          s = (difVal)*240/(480 - (maxVal+minVal));
//  }
//    Hsl->hue =        (unsigned char)(((h>240)? 240 : ((h<0)?0:h)));
//    Hsl->saturation = (unsigned char)(((s>240)? 240 : ((s<0)?0:s)));
//    Hsl->luminance =  (unsigned char)(((l>240)? 240 : ((l<0)?0:l)));
//}匹配颜色
//static int ColorMatch(const COLOR_HSL *Hsl,const TARGET_CONDITION *Condition)
//{
//  if(
//      Hsl->hue     >    Condition->H_MIN &&
//      Hsl->hue     <    Condition->H_MAX &&
//      Hsl->saturation  >    Condition->S_MIN &&
//      Hsl->saturation  <   Condition->S_MAX &&
//      Hsl->luminance   >    Condition->L_MIN &&
//      Hsl->luminance   <   Condition->L_MAX
//    )
//      return 1;
//  else
//      return 0;
//}搜索腐蚀中心
//static int SearchCentre(unsigned int *x,unsigned int *y,const TARGET_CONDITION *Condition,const SEARCH_AREA *Area)
//{
//  unsigned int SpaceX,SpaceY,i,j,k,FailCount=0;
//  COLOR_RGB Rgb;
//  COLOR_HSL Hsl;
//
//  SpaceX = Condition->WIDTH_MIN/3;
//  SpaceY = Condition->HEIGHT_MIN/3;// for(i=Area->Y_Start;i<Area->Y_End;i+=SpaceY)
//  {
//      for(j=Area->X_Start;j<Area->X_End;j+=SpaceX)
//      {
//          FailCount=0;
//          for(k=0;k<SpaceX+SpaceY;k++)
//          {
//              if(k<SpaceX)
//                  ReadColor(j+k,i+SpaceY/2,&Rgb);
//              else
//                  ReadColor(j+SpaceX/2,i+(k-SpaceX),&Rgb);
//              RGBtoHSL(&Rgb,&Hsl);
//
//              if(!ColorMatch(&Hsl,Condition))
//                  FailCount++;
//              if(FailCount>((SpaceX+SpaceY)>>ALLOW_FAIL_PER))
//                  break;
//          }
//          if(k==SpaceX+SpaceY)
//          {
//              *x = j+SpaceX/2;
//              *y = i+SpaceY/2;
//              return 1;
//          }
//      }
//  }
//  return 0;
//}从腐蚀中心向外腐蚀，得到新的腐蚀中心
//static int Corrode(unsigned int oldx,unsigned int oldy,const TARGET_CONDITION *Condition,RESULT *Resu)
//{
//  unsigned int Xmin,Xmax,Ymin,Ymax,i,FailCount=0;
//  COLOR_RGB Rgb;
//  COLOR_HSL Hsl;
//
//  for(i=oldx;i>IMG_X;i--)
//  {
//      ReadColor(i,oldy,&Rgb);
//      RGBtoHSL(&Rgb,&Hsl);
//      if(!ColorMatch(&Hsl,Condition))
//          FailCount++;
//      if(FailCount>(((Condition->WIDTH_MIN+Condition->WIDTH_MAX)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))
//          break;
//  }
//  Xmin=i;
//  FailCount=0;
//
//  for(i=oldx;i<IMG_X+IMG_W;i++)
//  {
//      ReadColor(i,oldy,&Rgb);
//      RGBtoHSL(&Rgb,&Hsl);
//      if(!ColorMatch(&Hsl,Condition))
//          FailCount++;
//      if(FailCount>(((Condition->WIDTH_MIN+Condition->WIDTH_MAX)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))
//          break;
//  }
//  Xmax=i;
//  FailCount=0;
//
//  for(i=oldy;i>IMG_Y;i--)
//  {
//      ReadColor(oldx,i,&Rgb);
//      RGBtoHSL(&Rgb,&Hsl);
//      if(!ColorMatch(&Hsl,Condition))
//          FailCount++;
//      if(FailCount>(((Condition->HEIGHT_MIN+Condition->HEIGHT_MIN)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))
//          break;
//  }
//  Ymin=i;
//  FailCount=0;
//
//  for(i=oldy;i<IMG_Y+IMG_H;i++)
//  {
//      ReadColor(oldx,i,&Rgb);
//      RGBtoHSL(&Rgb,&Hsl);
//      if(!ColorMatch(&Hsl,Condition))
//          FailCount++;
//      if(FailCount>(((Condition->HEIGHT_MIN+Condition->HEIGHT_MIN)>>2)>>ALLOW_FAIL_PER))
//          break;
//  }
//  Ymax=i;
//  FailCount=0;
//
//  Resu->x  = (Xmin+Xmax)/2;
//  Resu->y  = (Ymin+Ymax)/2;
//  Resu->w  = Xmax-Xmin;
//  Resu->h  = Ymax-Ymin;// if(((Xmax-Xmin)>(Condition->WIDTH_MIN)) && ((Ymax-Ymin)>(Condition->HEIGHT_MIN)) &&\
//     ((Xmax-Xmin)<(Condition->WIDTH_MAX)) && ((Ymax-Ymin)<(Condition->HEIGHT_MIN)) )
//      return 1;
//  else
//      return 0;
//}唯一的API，用户将识别条件写入Condition指向的结构体中，该函数将返回目标的x，y坐标和长宽
返回1识别成功，返回1识别失败
//int Trace(const TARGET_CONDITION *Condition,RESULT *Resu)
//{
//  unsigned int i;
//  static unsigned int x0,y0,flag=0;
//  static SEARCH_AREA Area={IMG_X,IMG_X+IMG_W,IMG_Y,IMG_Y+IMG_H};
//  RESULT Result;
//  //  if(flag==0)
//  {
//      if(SearchCentre(&x0,&y0,Condition,&Area))
//          flag=1;
//      else
//      {
//          Area.X_Start= IMG_X    ;
//          Area.X_End  = IMG_X+IMG_W  ;
//          Area.Y_Start= IMG_Y        ;
//          Area.Y_End  = IMG_Y+IMG_H;//          if(SearchCentre(&x0,&y0,Condition,&Area))
//          {
//              flag=0;
//              return 0;
//          }
//      }
//  }
//  Result.x = x0;
//  Result.y = y0;
//
//  for(i=0;i<ITERATER_NUM;i++)
//      Corrode(Result.x,Result.y,Condition,&Result);
//
//  if(Corrode(Result.x,Result.y,Condition,&Result))
//  {
//      x0=Result.x;
//      y0=Result.y;
//      Resu->x=Result.x;
//      Resu->y=Result.y;
//      Resu->w=Result.w;
//      Resu->h=Result.h;
//      flag=1;//      Area.X_Start= Result.x - ((Result.w)>>1);
//      Area.X_End  = Result.x + ((Result.w)>>1);
//      Area.Y_Start= Result.y - ((Result.h)>>1);
//      Area.Y_End  = Result.y + ((Result.h)>>1);//     return 1;
//  }
//  else
//  {
//      flag=0;
//      return 0;
//  }//}

#ifndef __COLORTRACER_H
#define __COLORTRACER_H#include "stm32f10x.h"#define IMG_X 0                            //图片x坐标
#define IMG_Y 0               //图片y坐标
#define IMG_W 240             //图片宽度
#define IMG_H 320             //图片高度#define ALLOW_FAIL_PER 3    //容错率
#define ITERATER_NUM   8    //迭代次数typedef struct                            //判定为目标的条件
{unsigned char H_MIN;           //目标最小色度unsigned char H_MAX;            //目标最大色度unsigned char S_MIN;            //目标最小饱和度unsigned char S_MAX;           //目标最大饱和度unsigned char L_MIN;           //目标最小亮度unsigned char L_MAX;            //目标最大亮度unsigned int WIDTH_MIN;     //目标最小宽度unsigned int HEIGHT_MIN;    //目标最小高度unsigned int WIDTH_MAX;     //目标最大宽度unsigned int HEIGHT_MAX;    //目标最大高度
}TARGET_CONDITION;typedef struct                //结果
{unsigned int x;            //目标x坐标unsigned int y;          //目标y坐标unsigned int w;          //目标宽度unsigned int h;           //目标高度
}RESULT;extern RESULT result;
extern TARGET_CONDITION condition0;
extern TARGET_CONDITION condition1;
extern TARGET_CONDITION condition2;
extern TARGET_CONDITION condition3;
extern TARGET_CONDITION condition4;
extern TARGET_CONDITION condition5;
extern TARGET_CONDITION condition6;
extern TARGET_CONDITION condition7;
extern TARGET_CONDITION condition8;int Trace(const TARGET_CONDITION* condition, RESULT* result_final);#endif

四、结语

好用 ,太好用了

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一、前言

二、环境

三、正文

四、结语

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