Ros简单程序编写及使用类Hello World

创建工作区和功能包

1、创建工作区：使用mkdir命令创建一个目录作为工作区，区内创建一个叫做src的子目录，存放功能包的源代码。
2、创建功能包：catkin_create_pkg package-name
创建了一个存放功能包的目录，并在那个目录下生成两个配置文件。
- 1.package.xml（清单文件）
- 2.CMakeLists.txt，CMake脚本文件，包含一系列编译指令，包括生成的可执行文件，需要的源文件和需要的头文件和链接库。
3、编辑清单文件：编译package.xml文件

编写一个简单的helloworld程序

#include<ros/ros.h>
Int main(int argc,char **argv)
{ros::init(argc,argv,”hello_ros”);ros::NodeHandle nh;ROS_INFO_STREAM(“Hello, ROS!”);
}

使用VScode,CMake,编译实现HelloWorld

REF:https://blog.csdn.net/sinat_38245860/article/details/88766874

1.新建空白文件夹，使用VScode打开文件夹。
2.Ctrl+shift+P 打开命令面板输入CMake：Quick Start，选择GCC编译
3.输入项目名称，选择生成可执行文件
4.自动生成CMakeLists.txt、helloworld.cpp、build文件夹
5.点击调试-启动调试，选择C++
6.编辑launch.json，输入program下的文件路径
7.保存后启动调试
8.终端进入build文件目录下
9.输入

cmake..
make..
.\可执行文件名

运行程序

学习类的使用并写一个简单的程序

1.新建空白文件夹classstudy
2.用vscode打开，使用cmake start创建工程，输入工程名为classtest
3.在main.cpp中编写代码如下：

#include <iostream>
using namespace std;class test{public:int x_1;void init(int x,int y,int z);void display(void);private:int y_1;protected:int z_1;
};void test::init(int x,int y,int z){x_1=x;y_1=y;z_1=z;
}void test::display(void){cout<<"x="<<x_1<<endl;cout<<"y="<<y_1<<endl;cout<<"z="<<z_1<<endl;
}int main(void) {int x=1,y=2,z=3;test t;t.init(x,y,z);t.display();cout<<"This is a test!"<<endl;return 0;
}

4.点击下方build按键进行编译
5.点击启动调试，生成launch.json文件，修改其中的program路径为"${workspaceFolder}/build/classtest"
（classtest为CmakeLists.txt中设置的生成的可执行文件名）
6.点击启动调试，终端输出结果如下：

整体截图如下：

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