Linux周立功CAN驱动安装指导

安装

打开Linux终端，进入root模式

①非永久模式，在命令前加sudo前缀

②永久模式，在终端输入sudo su命令，再输入当前用户的密码，就可以以root身份登录到终端。

#cd （zpcican中Makefile所在目录）

#cp sja1000.h /usr/src/your-kernel-source/drivers/net/can/sja1000/sja1000.h

注：your-kernel-source，为内核目录源，通过cat /proc/vesion指令查看内核版本信息，再在usr/src（通常）下寻找和版本对应的内核目录。例如：内核版本信息为Linux version 4.40-141-generic。。。。，则在usr/src下的linux-headers-4.4.0-141-generic即为your-kernel-source。以上仅适用于Ubantu系统，在其他Linux系统未测试。

编辑Makefile，将KDIR更改为您的内核目录
编译并加载zpcican.ko

#make

#insmod zpcican.ko

注：make完成后在zpcican文件夹下，可以看到生成zpcican.ko等文件

若加载模块失败（insmod zpcican.ko失败）：

①若报找不到insmod zpcican.ko，使用指令cp -r zpcican.ko /usr/src/linux-headers

-4.4.0-141-generic，拷贝zpcican.ko到路径

②若报没找到模块，或缺乏（没找到）依赖项错误

# modinfo ./zpcican.kolgrep depend 查看依赖项名称，结果是---->depends: 依赖项名称（sja1000）

# modprobe sja1000 加载依赖项

#inmod ./zpcican.ko 再加载zpcican.ko模块

③若报无法插入模块zpcican.ko：无效模块格式

应考虑，内核目录是否错误，重新查看内核版本，防止内核版本变更导致的错误

安装can-utils

#apt-get update

＃apt-get install can-utils

注：apt-get update的时间比较久，耐心等待

检查硬件

#lspci -n

出现如下图结果：

检查设备节点

#ls / sys / class / net / can*

出现如下图结果：

CAN接收发送测试

检测CAN是否连接

#ip link show can0

结果如下：

设置can波特率

# ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on

或者：#ip link set can0 type can bitrate 500000

使能CAN接口

#ip link set can0 up

或者：#ifconfig can0 up

CAN接收测试

①用一转多，一头接待测试板卡CAN0，另一头接CAN-E-U卡，CAN-E-U接笔记本电脑，笔记本电脑端打开cantest，设置与CAN0相同的波特率，ID422，每次发送10帧，如下图所示;

②终端输入#candump can0指令，进入等待接收模式，此时点击cantest发送按钮，在终端可以观察到如下结果：

CAN发送测试

在另一个终端输入#cangen can0 -g 4 -I 42A -L 1 -D i -v -v指令，可以在cantest观察到数据不停的接收。结果如下：

同时在终端也可以看到数据的发送：

当can总线不再被需要或重新配置can（波特率）时，请关闭can接口

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