机器人行业的一些术语
机器人行业的一些术语
MCU
Microcontroller Unit，微控制单元，又称单片微型计算机或者单片机，是将中央处理器（CPU）的频率与规格做适当的缩减，并将内存、计数器、USB、A/D转换器、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。
多种I/O接口集成在一片芯片
更小的微型计算机,
简单定制型微型计算机，用于完成特定较单一的功能
ECU
Electronic Control Unit 电子控制单元，又称行车电脑，车载电脑。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器（CPU）、存储器（ROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）、模数转换器（A/D）以及整形、驱动等大规模集成电路组成。用一句简单的话来形容就是“ECU就是汽车的大脑"当前中高档轿车上，不但发动机上应用ECU，在其他许多地方都可以发现ECU的踪影，例如防抱死制动系统、电控自动变速器、安全气囊系统等等都配置有各自的ECU，随着轿车电子化自动化的提高，ECU将会日益增多，线路会日益复杂。为了简化电路和降低成本，汽车上多个ECU之间的信息传递就要采用一种称为多路复用通信网络技术，将整车的ECU形成一个网络系统，也就是CAN数据总线。
ADAS
Advanced Driver Assistance Systems,高级驾驶辅助系统。主要目的是为改善车辆驾驶过程中的安全性。通过提醒驾驶员，接管车辆控制权等方式，告知驾驶员潜在的危险，采取一些防护措施，防止发生碰撞与其它事故。ADAS主要包含一些自适应的特性，包括自适应灯光、自动巡航、自动刹车、车道保持、盲区检测
Radars
雷达，radio detection and ranging，无线电探测和测距
LiDAR
light detection and ranging,激光探测与测量，激光雷达。是利用GPS（Global Position System）和IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量装置）机载激光扫描
ibeo
熟知的谷歌无人车从原型车开始就使用Velodyne的车载激光Lidar。而Ibeo则是一家位于德国汉堡专注于无人驾驶技术整体方案研究的公司；ibeo就是LiDAR的一个厂商；
Velodyne的产品一般需要安装在车顶距离地面较高，采用360旋转采集点云数据，视角好但近车身容易产生较大的盲区。所以其优点是点云密集、所采集的数据可以更好的反映3D信息，同样缺点也很明显，主要是探测距离短，一般在100米左右，盲区大（5m），需要配置其他传感器，并且Velodyne的产品不对数据进行处理，这意味着对主处理单元计算资源的占用会较多，与其他传感器的融合工作量也会比较大；
Ibeo的产品一般安装在车身前后和中部，距离地面较低（0.3-0.5m），不存在近车身盲区，测量距离可以到200米，距离远可以更早发现目标。并且由于采用多次（三次）回波技术，抗恶劣天线如灰尘、雾、雪或者雨效果要相对较好。另外从公开资料来看，Velodyne的产品工作温度低温大多是零下10度，而Ibeo可以到零下40度，环境适应性更好。并且Ibeo提供障碍物识别库等辅助功能，与其他传感器的融合性做的更好。但Ibeo单台的探测角度最大只有110度，一般需要多台设备同时工作。目前Ibeo产品主要是8线和4线 ，基于这样的原因，售价也便宜很多；
目前无人车对于环境探测大多采用多类别传感器融合方案。除了激光Lidar之外，还有应对光线条件不好的毫米波雷达、图像识别的摄像头、车道线识别的车道扫描传感器、以及车体姿态位置确定的IMU、GPS以及全面保障的高精地图等等。有了这些多重保障，无人车就能更全面、准确和及时的获取周边环境信息
IMU
Inertial Measurement Unit 惯性测量装置。
一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态
UAV-UGV
UGV: Unmanned Ground Vehicle 无人车
UAV: Unmanned Airplane Vehicle 无人机
CartesianPosition
笛卡尔空间
jerk
加速度本身的变化率称为“Jerk”，有时被称为“加速度的加速度”。与公路和铁路规划、移动机器人及许多其他行业一样，将Jerk最小化是机床制造商和用户的主要考虑因素。
rigid bodies(rb)
刚体
collision shapes
碰撞形状
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