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1 坐标系定义
2 地磁航向测量原理
- 2.1 二维电子罗盘测量原理
- 2.2 三维电子罗盘测量原理

电子罗盘工作时，通过传感器敏感地磁场信息，获得在载体坐标系中的三轴磁场分量，通过加速度计采集重力场信息，并根据该信息解算出姿态角（俯仰角θ和横滚角γ）。结合地磁场信息和姿态角，将载体坐标系中的三轴磁场分量变换到地理坐标系中，校正后的地磁分量用于方位角（磁航偏角φ_H，航偏角φ=φ_H+α，α为磁偏角）的计算。

1 坐标系定义

在讨论姿态时,必须首先选定参考坐标系,不规定参考坐标系就无从描述弹体的姿态。常用的几种坐标系如下：
（1）地心惯性坐标系（O-X_i Y_i Z_i系）
定义地心惯性坐标系的坐标原点O在地球中心， X_i轴沿地球赤道面和黄道面的交线， Y_i轴在赤道平面上垂直于X_i轴， X_i与Y_i指向空间的两颗恒星， Z_i轴沿地球自转轴指向北极， X_i Y_i Z_i满足右手螺旋定则。三个坐标轴指向惯性空间固定不动。
（2）地球坐标系（O-X_e Y_e Z_e系）
地球坐标系的原点O在地球中心，Z_e轴指向北极，X_e与Y_e在赤道平面内，X_e轴指向格林威治经线，X_e轴指向东经90°方向。此坐标系与

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