注意：

当一个作为Master的主机具有多个网口时，我们可以使用ROS_IP来指定指定网卡作为通讯链路，但是不要选用WIFI(无线局域网)网段，即ifconfig查询为wl开头的网络。

因为一旦主机的wifi连接断开，master就会崩溃，假如此时机器人正在移动，会以master崩溃的前一个时间戳的话题/cmd_vel速度持续运动。

解决办法：建议主机使用系统IP作为ROS_IP，默认情况也是如此。

故此当选用机器人工控机作为Master时：

1、工控机的~/.bashrc文件不需要做额外的修改，即使用默认的127.0.0.1 localhost；开启launch文件后出现图中两句

2、开发者的笔记本需要在~/.bashrc 中添加以下两句

#开发者的ROS通讯链路
export ROS_IP=192.168.0.123
#机器人工控机Master通讯链路
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.201:11311

配置ROS_IP工程化建议:

ROS1 C++代码配置Master

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