ROS2机器人实验报告提示02➡沼泽⬅

推荐只用远程连接，可以一边做实验一边写报告。镜像内置功能，尽情玩耍。

输入用户名和密码即可。

颜色属性（color profile）这个选项请注意，不用输密码，一路取消……镜像不能保存在本体，但可以保存到其他盘。

实验二主要是功能包使用，这里需要注意系统中的功能包不可修改，但是自己创建或者下载源码的功能包可以定制，然后编译生成需要的功能。

使用turtlesim包。

请注意，doc是文档目录，code是代码目录。在code中有turtlesim源码。

进入到ros2_ws文件夹下，单击鼠标右键，打开终端！

注意路径zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$

输入如下命令：

ros2 pkg prefix turtlesim

显示如下：

/opt/ros/galactic

这是使用sudo apt install 安装后的默认功能包位置。输入如下命令看一看效果：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

注意标题栏，后续要修改为学号！

导入自己的功能包（一定要在对应功能包目录下操作）：

source install/setup.bash

重复上述指令：

ros2 pkg prefix turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node

查看变化！

功能包源代码在src文件夹下：

修改如下代码：

#define DEFAULT_BG_R 0x45
#define DEFAULT_BG_G 0x56
#define DEFAULT_BG_B 0xffnamespace turtlesim
{TurtleFrame::TurtleFrame(rclcpp::Node::SharedPtr& node_handle, QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
: QFrame(parent, f)
, path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32)
, path_painter_(&path_image_)
, frame_count_(0)
, id_counter_(0)
{setFixedSize(500, 500);setWindowTitle("TurtleSim-ros2-esp32@cslg-您的学号");

鼓励修改窗口大小，背景色等，直播课已经讲过了，自行实验。

修改后保存！！！但是镜像会还原，请将这个目录复制到windows盘的合适位置然后编译！

同样截图和详细命令文档也保存在windows系统合适位置即可。

然后重新编译！

缺失功能包自动补装：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

如果出现如下提示：

#All required rosdeps installed successfully

说明一切准备就绪，开始编译吧。

使用单线程编译，否则会出现死机等问题哦！！！

colcon build --symlink-install

--packages-select 功能包选择

--parallel-workers 编译线程数

具体参数查看colcon官网。

如果只编译turtlesim，并使用单线程，命令如下：

colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 --packages-select turtlesim

注意参数顺序和不要出现中文空格。

导入环境，然后运行如下命令：

source install/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
ros2 node list
ros2 node info /turtlesim
rqt

查看效果！

思考题及答案链接：

ROS2趣味题库之turtlesim魔幻步伐（轨迹类题型）_zhangrelay的专栏-CSDN博客

实验1和实验2参考文档在镜像中位置如下：

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