ad 卡尔曼_理解卡尔曼五个方程
1
．简介
(Brief Introduction)
在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他
著名的理论(例如傅立叶变换，泰勒级数等等)一样，卡尔曼也是一个
人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！
卡尔曼全名
Rudolf
Emil
Kalman
，匈牙利数学家，
1930
年出生于匈
牙利首都布达佩斯。
1953
，
1954
年于麻省理工学院分别获得电机工程
学士及硕士学位。
1957
年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要
学习的卡尔曼滤波器，
正是源于他的博士论文和
1960
年发表的论文
《
A
New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems
》(线
性滤波与预测问题的新方法)。如果对这编论文有兴趣，可以到这里的
地址下载：
http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/media/pdf/Kalman1960.pdf
卡尔曼滤波器到底是干嘛的？我们来看下
wiki
上的解释：
卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体
位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的坐标及速度。在很
多工程应用
(
如雷达、
计算机视觉
)
中都可以找到它的身影。
同时，
卡尔
曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。例如
,
对于
雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加
速度的测量值往往在任何时候都有噪声。
卡尔曼滤波利用目标的动态信
息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。这个估
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