机器人常用名词解释（不全）

1、力矩

力矩为力对物体产生转动作用的物理量。可分为力对轴的矩和力对点的矩。
力对轴的矩是力对物体产生绕某一轴转动作用的物理量。它是代数量，其大小等于力在垂直于该轴的平面上的分力同此**分力作用线到该轴垂直距离(力臂)**的乘积；其正负号用以区分力矩的不同转向，按右手螺旋定则确定：以右手四指沿分力方向，且掌心面向转轴而握拳，大拇指方向与该轴正向一致时取正好，反之则取负号。
力对点的矩如下：

2 、力螺旋（wrench）

用于表示刚体表面作用力，定义如下：
F = [ f m ] F = \begin{bmatrix} f \\ m \end{bmatrix} F=[fm]
其中， f f f为力， m m m为力矩（力对点的矩）， f f f和 m m m都是三维向量。

参考链接

[1] 力矩：https://gaokao.hujiang.com/gy/wuli/p249453/

[2] 力螺旋：https://blog.csdn.net/Hatim98/article/details/118340434

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